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USE CASE 8 Plateau-Rand-Prüfung vor Bewegung
Goal in Context Sicherstellen, dass eine geplante Vorwärts- oder Rückwärtsbewegung den Rover nicht über die definierten Plateau-Grenzen hinausführt.
Scope & Level System: Mars Rover Navigationssystem
Level: Subfunction
Preconditions Rover ist eingeschaltet, ein Bewegungsbefehl ('F' oder 'B') ist aktiv und das Navigationssystem ist betriebsbereit.
Success End Condition Das Navigationssystem hat die geplante Bewegung analysiert und festgestellt, dass sie innerhalb der Plateau-Grenzen bleibt.
Failed End Condition Das Navigationssystem prognostiziert, dass die geplante Bewegung den Rover über die Plateau-Grenzen hinausführen würde.
Primary, Secondary Actors Primary Actor: Mars Rover
Secondary Actors: Mars Rover Navigationssystem
Trigger Der Rover empfängt einen Befehl zur Vorwärts- ('F') oder Rückwärtsbewegung ('B').

DESCRIPTION

Step Action
1 Empfange den Bewegungsbefehl und die geplante Distanz.
2 Rufe die aktuelle Position und Ausrichtung des Rovers vom Navigationssystem ab.
3 Berechne die voraussichtliche Endposition nach der Bewegung.
4 Überprüfe, ob die voraussichtliche Endposition innerhalb der definierten Plateau-Grenzen liegt.
5 Melde das Ergebnis der Plateau-Rand-Prüfung.

EXTENSIONS

Step Branching Action
4a Wenn die voraussichtliche Endposition nahe am Rand liegt: Gib eine Warnung aus.
4b Wenn die genauen Plateau-Grenzen unsicher sind: Verwende konservative Schätzungen.

SUB-VARIATIONS

Step Branching Action
4 Überprüfe nur die Endposition.
4 Überprüfe den gesamten Bewegungspfad auf mögliche Grenzüberschreitungen.