UseCase7.md

USE CASE 7	Bewegungsabbruch bei Hindernis
Goal in Context	Die aktuelle Bewegung des Rovers sofort stoppen, wenn ein Hindernis erkannt wird, um Kollisionen zu vermeiden.
Scope & Level	System: Mars Rover Bewegungssystem, Mars Rover Hinderniserkennungssystem (ODS) Level: Subfunction
Preconditions	Der Rover befindet sich in einer Vorwärts- oder Rückwärtsbewegung und das ODS ist aktiv.
Success End Condition	Die Bewegung des Rovers wurde sicher gestoppt, nachdem ein Hindernis erkannt wurde, und die Mars Mission Control wurde informiert.
Failed End Condition	Der Rover fährt trotz erkannter Hindernisse weiter.
Primary, Secondary Actors	Primary Actor: Mars Rover Secondary Actors: Mars Rover Bewegungssystem, Mars Rover Hinderniserkennungssystem (ODS)
Trigger	Das Hinderniserkennungssystem (ODS) detektiert während einer Bewegung ein Hindernis innerhalb des kritischen Sicherheitsabstands.

DESCRIPTION

Step	Action
1	Das ODS erkennt ein Hindernis während der Bewegung.
2	Sende ein sofortiges Stoppsignal an das Bewegungssystem.
3	Das Bewegungssystem stoppt die aktuelle Bewegung des Rovers.
4	Sende eine Benachrichtigung an die Mars Mission Control über den Bewegungsabbruch und die Hinderniserkennung.

EXTENSIONS

Step	Branching Action
1a	Wenn das ODS ein unerwartetes oder sich schnell bewegendes Hindernis erkennt: Führe eine Notbremsung durch.
4a	Zusätzlich zur Benachrichtigung: Sende Bilder oder Sensordaten des erkannten Hindernisses an die Missionskontrolle.

SUB-VARIATIONS

Step	Branching Action
3	Sanftes Abbremsen der Bewegung.
3	Sofortiges, abruptes Stoppen der Bewegung.