diff --git a/esr24_g10_radar_scanner/docs/3d_druck/images/MSP430_halter_v1.png b/esr24_g10_radar_scanner/docs/3d_druck/images/MSP430_halter_v1.png
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..de3b0fa99a9299c61b498cd76f1175a3a3ae5aaa
Binary files /dev/null and b/esr24_g10_radar_scanner/docs/3d_druck/images/MSP430_halter_v1.png differ
diff --git a/esr24_g10_radar_scanner/docs/3d_druck/images/sonar_deckel_v1.png b/esr24_g10_radar_scanner/docs/3d_druck/images/sonar_deckel_v1.png
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..d9d4a9178e137bb984d8c0c42a4166e1a2cab38f
Binary files /dev/null and b/esr24_g10_radar_scanner/docs/3d_druck/images/sonar_deckel_v1.png differ
diff --git a/esr24_g10_radar_scanner/docs/3d_druck/images/sonar_gehause_v1.png b/esr24_g10_radar_scanner/docs/3d_druck/images/sonar_gehause_v1.png
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..7b4f59df26aa1bc6929825367a2d90aa46dba678
Binary files /dev/null and b/esr24_g10_radar_scanner/docs/3d_druck/images/sonar_gehause_v1.png differ
diff --git a/esr24_g10_radar_scanner/docs/3d_druck/images/sr04_abdeckung_v1.png b/esr24_g10_radar_scanner/docs/3d_druck/images/sr04_abdeckung_v1.png
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..ae9dc857e7bc14ed028adf7cadaa7cf4d2c4f36b
Binary files /dev/null and b/esr24_g10_radar_scanner/docs/3d_druck/images/sr04_abdeckung_v1.png differ
diff --git a/esr24_g10_radar_scanner/docs/HTML/doxygen_crawl.html b/esr24_g10_radar_scanner/docs/HTML/doxygen_crawl.html
index 4142f0a8312d36853f307ce411a596e6ab0dab29..618311f861231b3fc208a752b29a8c5799098b18 100644
--- a/esr24_g10_radar_scanner/docs/HTML/doxygen_crawl.html
+++ b/esr24_g10_radar_scanner/docs/HTML/doxygen_crawl.html
@@ -12,25 +12,37 @@
 <a href="lcd1602_8h_source.html"/>
 <a href="us__sensor_8h_source.html"/>
 <a href="main_8c.html"/>
+<a href="graph_legend.html"/>
 <a href="index.html"/>
 <a href="doxygen_crawl.html"/>
 <a href="files.html"/>
 <a href="globals.html"/>
 <a href="globals.html"/>
 <a href="globals.html"/>
+<a href="globals.html"/>
+<a href="globals.html"/>
+<a href="globals_func.html"/>
+<a href="globals_func.html"/>
 <a href="globals_func.html"/>
 <a href="globals_func.html"/>
 <a href="globals_func.html"/>
+<a href="globals_defs.html"/>
 <a href="_board_8h_source.html"/>
 <a href="files.html"/>
 <a href="globals.html"/>
+<a href="globals_defs.html"/>
 <a href="globals_func.html"/>
 <a href="lcd1602_8h_source.html"/>
 <a href="main_8c.html"/>
+<a href="main_8c.html#a017cc7467f17665eca1b702990d9832f"/>
 <a href="main_8c.html#a1169c3edde74ef5adcdc6e71ed80be0e"/>
 <a href="main_8c.html#a44f970d17544b1dbaded6f109580ee46"/>
 <a href="main_8c.html#a44ff2fa430fff0f39b4bb6e017dc2f46"/>
+<a href="main_8c.html#a5744efbe2df13c88415c74bbd39c52d7"/>
 <a href="main_8c.html#a6288eba0f8e8ad3ab1544ad731eb7667"/>
+<a href="main_8c.html#a80f3f6d048e0cf632e72fd9f6a2b9b88"/>
+<a href="main_8c.html#ae2f0ff6faf548539a21b93a034e278e8"/>
+<a href="main_8c.html#ae9cb5c9f5ad66dd1b2fef9bd38e82600"/>
 <a href="us__sensor_8h_source.html"/>
 </body>
 </html>
diff --git a/esr24_g10_radar_scanner/docs/HTML/globals.html b/esr24_g10_radar_scanner/docs/HTML/globals.html
index c7560b80e20d7dc98e0e32a1c354fa8bf73168bc..286d5ea038e1a406321b7bcfa271a8a4132822f0 100644
--- a/esr24_g10_radar_scanner/docs/HTML/globals.html
+++ b/esr24_g10_radar_scanner/docs/HTML/globals.html
@@ -85,10 +85,15 @@ $(function(){ initResizable(false); });
 
 <div class="contents">
 <div class="textblock">Here is a list of all documented functions, variables, defines, enums, and typedefs with links to the documentation:</div><ul>
+<li>configurePWM()&#160;:&#160;<a class="el" href="main_8c.html#ae9cb5c9f5ad66dd1b2fef9bd38e82600">main.c</a></li>
+<li>detectedSomething()&#160;:&#160;<a class="el" href="main_8c.html#a80f3f6d048e0cf632e72fd9f6a2b9b88">main.c</a></li>
+<li>init_gpio()&#160;:&#160;<a class="el" href="main_8c.html#a017cc7467f17665eca1b702990d9832f">main.c</a></li>
 <li>init_i2c()&#160;:&#160;<a class="el" href="main_8c.html#a44ff2fa430fff0f39b4bb6e017dc2f46">main.c</a></li>
 <li>init_timer()&#160;:&#160;<a class="el" href="main_8c.html#a44f970d17544b1dbaded6f109580ee46">main.c</a></li>
 <li>main()&#160;:&#160;<a class="el" href="main_8c.html#a6288eba0f8e8ad3ab1544ad731eb7667">main.c</a></li>
+<li>SLAVE_ADDRESS&#160;:&#160;<a class="el" href="main_8c.html#ae2f0ff6faf548539a21b93a034e278e8">main.c</a></li>
 <li>sleep()&#160;:&#160;<a class="el" href="main_8c.html#a1169c3edde74ef5adcdc6e71ed80be0e">main.c</a></li>
+<li>startUp()&#160;:&#160;<a class="el" href="main_8c.html#a5744efbe2df13c88415c74bbd39c52d7">main.c</a></li>
 </ul>
 </div><!-- contents -->
 <!-- start footer part -->
diff --git a/esr24_g10_radar_scanner/docs/HTML/globals_defs.html b/esr24_g10_radar_scanner/docs/HTML/globals_defs.html
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..87532c5b660c2093787e2b1f3fd88be194d6ad0d
--- /dev/null
+++ b/esr24_g10_radar_scanner/docs/HTML/globals_defs.html
@@ -0,0 +1,97 @@
+<!DOCTYPE html PUBLIC "-//W3C//DTD XHTML 1.0 Transitional//EN" "https://www.w3.org/TR/xhtml1/DTD/xhtml1-transitional.dtd">
+<html xmlns="http://www.w3.org/1999/xhtml" lang="en-US">
+<head>
+<meta http-equiv="Content-Type" content="text/xhtml;charset=UTF-8"/>
+<meta http-equiv="X-UA-Compatible" content="IE=11"/>
+<meta name="generator" content="Doxygen 1.11.0"/>
+<meta name="viewport" content="width=device-width, initial-scale=1"/>
+<title>radar_scanner: Globals</title>
+<link href="tabs.css" rel="stylesheet" type="text/css"/>
+<script type="text/javascript" src="jquery.js"></script>
+<script type="text/javascript" src="dynsections.js"></script>
+<script type="text/javascript" src="clipboard.js"></script>
+<link href="navtree.css" rel="stylesheet" type="text/css"/>
+<script type="text/javascript" src="resize.js"></script>
+<script type="text/javascript" src="cookie.js"></script>
+<link href="search/search.css" rel="stylesheet" type="text/css"/>
+<script type="text/javascript" src="search/searchdata.js"></script>
+<script type="text/javascript" src="search/search.js"></script>
+<link href="doxygen.css" rel="stylesheet" type="text/css" />
+</head>
+<body>
+<div id="top"><!-- do not remove this div, it is closed by doxygen! -->
+<div id="titlearea">
+<table cellspacing="0" cellpadding="0">
+ <tbody>
+ <tr id="projectrow">
+  <td id="projectalign">
+   <div id="projectname">radar_scanner<span id="projectnumber">&#160;1.0.0</span>
+   </div>
+  </td>
+ </tr>
+ </tbody>
+</table>
+</div>
+<!-- end header part -->
+<!-- Generated by Doxygen 1.11.0 -->
+<script type="text/javascript">
+/* @license magnet:?xt=urn:btih:d3d9a9a6595521f9666a5e94cc830dab83b65699&amp;dn=expat.txt MIT */
+var searchBox = new SearchBox("searchBox", "search/",'.html');
+/* @license-end */
+</script>
+<script type="text/javascript">
+/* @license magnet:?xt=urn:btih:d3d9a9a6595521f9666a5e94cc830dab83b65699&amp;dn=expat.txt MIT */
+$(function() { codefold.init(0); });
+/* @license-end */
+</script>
+<script type="text/javascript" src="menudata.js"></script>
+<script type="text/javascript" src="menu.js"></script>
+<script type="text/javascript">
+/* @license magnet:?xt=urn:btih:d3d9a9a6595521f9666a5e94cc830dab83b65699&amp;dn=expat.txt MIT */
+$(function() {
+  initMenu('',true,false,'search.php','Search',false);
+  $(function() { init_search(); });
+});
+/* @license-end */
+</script>
+<div id="main-nav"></div>
+</div><!-- top -->
+<div id="doc-content">
+<script type="text/javascript">
+/* @license magnet:?xt=urn:btih:d3d9a9a6595521f9666a5e94cc830dab83b65699&amp;dn=expat.txt MIT */
+$(function(){ initResizable(false); });
+/* @license-end */
+</script>
+<!-- window showing the filter options -->
+<div id="MSearchSelectWindow"
+     onmouseover="return searchBox.OnSearchSelectShow()"
+     onmouseout="return searchBox.OnSearchSelectHide()"
+     onkeydown="return searchBox.OnSearchSelectKey(event)">
+</div>
+
+<!-- iframe showing the search results (closed by default) -->
+<div id="MSearchResultsWindow">
+<div id="MSearchResults">
+<div class="SRPage">
+<div id="SRIndex">
+<div id="SRResults"></div>
+<div class="SRStatus" id="Loading">Loading...</div>
+<div class="SRStatus" id="Searching">Searching...</div>
+<div class="SRStatus" id="NoMatches">No Matches</div>
+</div>
+</div>
+</div>
+</div>
+
+<div class="contents">
+<div class="textblock">Here is a list of all documented macros with links to the documentation:</div><ul>
+<li>SLAVE_ADDRESS&#160;:&#160;<a class="el" href="main_8c.html#ae2f0ff6faf548539a21b93a034e278e8">main.c</a></li>
+</ul>
+</div><!-- contents -->
+<!-- start footer part -->
+<hr class="footer"/><address class="footer"><small>
+Generated by&#160;<a href="https://www.doxygen.org/index.html"><img class="footer" src="doxygen.svg" width="104" height="31" alt="doxygen"/></a> 1.11.0
+</small></address>
+</div><!-- doc-content -->
+</body>
+</html>
diff --git a/esr24_g10_radar_scanner/docs/HTML/globals_func.html b/esr24_g10_radar_scanner/docs/HTML/globals_func.html
index 7c03a4170948043c95708a788b78d4146e687fb5..53f3ad8912dad1e9a4792884d701ea9c3ae18792 100644
--- a/esr24_g10_radar_scanner/docs/HTML/globals_func.html
+++ b/esr24_g10_radar_scanner/docs/HTML/globals_func.html
@@ -85,10 +85,14 @@ $(function(){ initResizable(false); });
 
 <div class="contents">
 <div class="textblock">Here is a list of all documented functions with links to the documentation:</div><ul>
+<li>configurePWM()&#160;:&#160;<a class="el" href="main_8c.html#ae9cb5c9f5ad66dd1b2fef9bd38e82600">main.c</a></li>
+<li>detectedSomething()&#160;:&#160;<a class="el" href="main_8c.html#a80f3f6d048e0cf632e72fd9f6a2b9b88">main.c</a></li>
+<li>init_gpio()&#160;:&#160;<a class="el" href="main_8c.html#a017cc7467f17665eca1b702990d9832f">main.c</a></li>
 <li>init_i2c()&#160;:&#160;<a class="el" href="main_8c.html#a44ff2fa430fff0f39b4bb6e017dc2f46">main.c</a></li>
 <li>init_timer()&#160;:&#160;<a class="el" href="main_8c.html#a44f970d17544b1dbaded6f109580ee46">main.c</a></li>
 <li>main()&#160;:&#160;<a class="el" href="main_8c.html#a6288eba0f8e8ad3ab1544ad731eb7667">main.c</a></li>
 <li>sleep()&#160;:&#160;<a class="el" href="main_8c.html#a1169c3edde74ef5adcdc6e71ed80be0e">main.c</a></li>
+<li>startUp()&#160;:&#160;<a class="el" href="main_8c.html#a5744efbe2df13c88415c74bbd39c52d7">main.c</a></li>
 </ul>
 </div><!-- contents -->
 <!-- start footer part -->
diff --git a/esr24_g10_radar_scanner/docs/HTML/graph_legend.html b/esr24_g10_radar_scanner/docs/HTML/graph_legend.html
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..dbdc570ecdfd5d7d2a8290453f3f1c12317d7ad7
--- /dev/null
+++ b/esr24_g10_radar_scanner/docs/HTML/graph_legend.html
@@ -0,0 +1,157 @@
+<!DOCTYPE html PUBLIC "-//W3C//DTD XHTML 1.0 Transitional//EN" "https://www.w3.org/TR/xhtml1/DTD/xhtml1-transitional.dtd">
+<html xmlns="http://www.w3.org/1999/xhtml" lang="en-US">
+<head>
+<meta http-equiv="Content-Type" content="text/xhtml;charset=UTF-8"/>
+<meta http-equiv="X-UA-Compatible" content="IE=11"/>
+<meta name="generator" content="Doxygen 1.11.0"/>
+<meta name="viewport" content="width=device-width, initial-scale=1"/>
+<title>radar_scanner: Graph Legend</title>
+<link href="tabs.css" rel="stylesheet" type="text/css"/>
+<script type="text/javascript" src="jquery.js"></script>
+<script type="text/javascript" src="dynsections.js"></script>
+<script type="text/javascript" src="clipboard.js"></script>
+<link href="navtree.css" rel="stylesheet" type="text/css"/>
+<script type="text/javascript" src="resize.js"></script>
+<script type="text/javascript" src="cookie.js"></script>
+<link href="search/search.css" rel="stylesheet" type="text/css"/>
+<script type="text/javascript" src="search/searchdata.js"></script>
+<script type="text/javascript" src="search/search.js"></script>
+<link href="doxygen.css" rel="stylesheet" type="text/css" />
+</head>
+<body>
+<div id="top"><!-- do not remove this div, it is closed by doxygen! -->
+<div id="titlearea">
+<table cellspacing="0" cellpadding="0">
+ <tbody>
+ <tr id="projectrow">
+  <td id="projectalign">
+   <div id="projectname">radar_scanner<span id="projectnumber">&#160;1.0.0</span>
+   </div>
+  </td>
+ </tr>
+ </tbody>
+</table>
+</div>
+<!-- end header part -->
+<!-- Generated by Doxygen 1.11.0 -->
+<script type="text/javascript">
+/* @license magnet:?xt=urn:btih:d3d9a9a6595521f9666a5e94cc830dab83b65699&amp;dn=expat.txt MIT */
+var searchBox = new SearchBox("searchBox", "search/",'.html');
+/* @license-end */
+</script>
+<script type="text/javascript">
+/* @license magnet:?xt=urn:btih:d3d9a9a6595521f9666a5e94cc830dab83b65699&amp;dn=expat.txt MIT */
+$(function() { codefold.init(0); });
+/* @license-end */
+</script>
+<script type="text/javascript" src="menudata.js"></script>
+<script type="text/javascript" src="menu.js"></script>
+<script type="text/javascript">
+/* @license magnet:?xt=urn:btih:d3d9a9a6595521f9666a5e94cc830dab83b65699&amp;dn=expat.txt MIT */
+$(function() {
+  initMenu('',true,false,'search.php','Search',false);
+  $(function() { init_search(); });
+});
+/* @license-end */
+</script>
+<div id="main-nav"></div>
+</div><!-- top -->
+<div id="doc-content">
+<script type="text/javascript">
+/* @license magnet:?xt=urn:btih:d3d9a9a6595521f9666a5e94cc830dab83b65699&amp;dn=expat.txt MIT */
+$(function(){ initResizable(false); });
+/* @license-end */
+</script>
+<!-- window showing the filter options -->
+<div id="MSearchSelectWindow"
+     onmouseover="return searchBox.OnSearchSelectShow()"
+     onmouseout="return searchBox.OnSearchSelectHide()"
+     onkeydown="return searchBox.OnSearchSelectKey(event)">
+</div>
+
+<!-- iframe showing the search results (closed by default) -->
+<div id="MSearchResultsWindow">
+<div id="MSearchResults">
+<div class="SRPage">
+<div id="SRIndex">
+<div id="SRResults"></div>
+<div class="SRStatus" id="Loading">Loading...</div>
+<div class="SRStatus" id="Searching">Searching...</div>
+<div class="SRStatus" id="NoMatches">No Matches</div>
+</div>
+</div>
+</div>
+</div>
+
+<div class="header">
+  <div class="headertitle"><div class="title">Graph Legend</div></div>
+</div><!--header-->
+<div class="contents">
+<p>This page explains how to interpret the graphs that are generated by doxygen.</p>
+<p>Consider the following example: </p><div class="fragment"><div class="line"><span class="comment">/*! Invisible class because of truncation */</span></div>
+<div class="line"><span class="keyword">class </span>Invisible { };</div>
+<div class="line"><span class="comment"></span> </div>
+<div class="line"><span class="comment">/*! Truncated class, inheritance relation is hidden */</span></div>
+<div class="line"><span class="keyword">class </span>Truncated : <span class="keyword">public</span> Invisible { };</div>
+<div class="line"> </div>
+<div class="line"><span class="comment">/* Class not documented with doxygen comments */</span></div>
+<div class="line"><span class="keyword">class </span>Undocumented { };</div>
+<div class="line"><span class="comment"></span> </div>
+<div class="line"><span class="comment">/*! Class that is inherited using public inheritance */</span></div>
+<div class="line"><span class="keyword">class </span>PublicBase : <span class="keyword">public</span> Truncated { };</div>
+<div class="line"><span class="comment"></span> </div>
+<div class="line"><span class="comment">/*! A template class */</span></div>
+<div class="line"><span class="keyword">template</span>&lt;<span class="keyword">class</span> T&gt; <span class="keyword">class </span>Templ { };</div>
+<div class="line"><span class="comment"></span> </div>
+<div class="line"><span class="comment">/*! Class that is inherited using protected inheritance */</span></div>
+<div class="line"><span class="keyword">class </span>ProtectedBase { };</div>
+<div class="line"><span class="comment"></span> </div>
+<div class="line"><span class="comment">/*! Class that is inherited using private inheritance */</span></div>
+<div class="line"><span class="keyword">class </span>PrivateBase { };</div>
+<div class="line"><span class="comment"></span> </div>
+<div class="line"><span class="comment">/*! Class that is used by the Inherited class */</span></div>
+<div class="line"><span class="keyword">class </span>Used { };</div>
+<div class="line"><span class="comment"></span> </div>
+<div class="line"><span class="comment">/*! Super class that inherits a number of other classes */</span></div>
+<div class="line"><span class="keyword">class </span>Inherited : <span class="keyword">public</span> PublicBase,</div>
+<div class="line">                  <span class="keyword">protected</span> ProtectedBase,</div>
+<div class="line">                  <span class="keyword">private</span> PrivateBase,</div>
+<div class="line">                  <span class="keyword">public</span> Undocumented,</div>
+<div class="line">                  <span class="keyword">public</span> Templ&lt;int&gt;</div>
+<div class="line">{</div>
+<div class="line">  <span class="keyword">private</span>:</div>
+<div class="line">    Used *m_usedClass;</div>
+<div class="line">};</div>
+</div><!-- fragment --><p> This will result in the following graph:</p>
+<center><img src="graph_legend.png" alt="" class="inline"/></center><p>The boxes in the above graph have the following meaning: </p>
+<ul>
+<li>
+A filled gray box represents the struct or class for which the graph is generated. </li>
+<li>
+A box with a black border denotes a documented struct or class. </li>
+<li>
+A box with a gray border denotes an undocumented struct or class. </li>
+<li>
+A box with a red border denotes a documented struct or class forwhich not all inheritance/containment relations are shown. A graph is truncated if it does not fit within the specified boundaries. </li>
+</ul>
+<p>The arrows have the following meaning: </p>
+<ul>
+<li>
+A blue arrow is used to visualize a public inheritance relation between two classes. </li>
+<li>
+A dark green arrow is used for protected inheritance. </li>
+<li>
+A dark red arrow is used for private inheritance. </li>
+<li>
+A purple dashed arrow is used if a class is contained or used by another class. The arrow is labelled with the variable(s) through which the pointed class or struct is accessible. </li>
+<li>
+A yellow dashed arrow denotes a relation between a template instance and the template class it was instantiated from. The arrow is labelled with the template parameters of the instance. </li>
+</ul>
+</div><!-- contents -->
+<!-- start footer part -->
+<hr class="footer"/><address class="footer"><small>
+Generated by&#160;<a href="https://www.doxygen.org/index.html"><img class="footer" src="doxygen.svg" width="104" height="31" alt="doxygen"/></a> 1.11.0
+</small></address>
+</div><!-- doc-content -->
+</body>
+</html>
diff --git a/esr24_g10_radar_scanner/docs/HTML/graph_legend.md5 b/esr24_g10_radar_scanner/docs/HTML/graph_legend.md5
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..da515da9d29e74d14807fedc252cf7226b0678cd
--- /dev/null
+++ b/esr24_g10_radar_scanner/docs/HTML/graph_legend.md5
@@ -0,0 +1 @@
+f74606a252eb303675caf37987d0b7af
\ No newline at end of file
diff --git a/esr24_g10_radar_scanner/docs/HTML/graph_legend.png b/esr24_g10_radar_scanner/docs/HTML/graph_legend.png
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..22d00a2668da072e2e0e2b85d202b3f269b15502
Binary files /dev/null and b/esr24_g10_radar_scanner/docs/HTML/graph_legend.png differ
diff --git a/esr24_g10_radar_scanner/docs/HTML/main_8c.html b/esr24_g10_radar_scanner/docs/HTML/main_8c.html
index 5d7e0bc2726e6c80ed8ccc5144d89d239683d45c..91b6ce8e93a35326aef3240494b72f3db499656a 100644
--- a/esr24_g10_radar_scanner/docs/HTML/main_8c.html
+++ b/esr24_g10_radar_scanner/docs/HTML/main_8c.html
@@ -98,6 +98,29 @@ $(function(){ initResizable(false); });
 <code>#include &quot;us_sensor.h&quot;</code><br />
 <code>#include &quot;lcd1602.h&quot;</code><br />
 <code>#include &lt;stdio.h&gt;</code><br />
+</div><div class="textblock"><div class="dynheader">
+Include dependency graph for main.c:</div>
+<div class="dyncontent">
+<div class="center"><img src="main_8c__incl.png" border="0" usemap="#a_c_1_2_users_2_alex_2git_2repository2_2esr24__g10__radar__scanner_2main_8c" alt=""/></div>
+<map name="a_c_1_2_users_2_alex_2git_2repository2_2esr24__g10__radar__scanner_2main_8c" id="a_c_1_2_users_2_alex_2git_2repository2_2esr24__g10__radar__scanner_2main_8c">
+<area shape="rect" title="Dies ist eine Beschreibung der main.c Datei." alt="" coords="133,5,350,48"/>
+<area shape="rect" title=" " alt="" coords="5,96,81,123"/>
+<area shape="poly" title=" " alt="" coords="192,51,89,92,87,87,190,46"/>
+<area shape="rect" href="_board_8h_source.html" title=" " alt="" coords="105,96,171,123"/>
+<area shape="poly" title=" " alt="" coords="217,51,167,88,164,84,213,46"/>
+<area shape="rect" href="us__sensor_8h_source.html" title=" " alt="" coords="196,96,288,123"/>
+<area shape="poly" title=" " alt="" coords="244,49,244,80,239,80,239,49"/>
+<area shape="rect" href="lcd1602_8h_source.html" title=" " alt="" coords="312,96,390,123"/>
+<area shape="poly" title=" " alt="" coords="271,46,323,85,320,89,268,51"/>
+<area shape="rect" title=" " alt="" coords="414,96,475,123"/>
+<area shape="poly" title=" " alt="" coords="295,46,401,88,399,93,293,51"/>
+<area shape="rect" title=" " alt="" coords="218,171,282,197"/>
+<area shape="poly" title=" " alt="" coords="246,123,249,155,244,155,240,124"/>
+<area shape="poly" title=" " alt="" coords="335,125,281,163,278,159,332,121"/>
+<area shape="rect" title=" " alt="" coords="314,171,388,197"/>
+<area shape="poly" title=" " alt="" coords="354,123,354,155,348,155,348,123"/>
+</map>
+</div>
 </div><table class="memberdecls">
 <tr class="heading"><td colspan="2"><h2 class="groupheader"><a id="define-members" name="define-members"></a>
 Macros</h2></td></tr>
@@ -107,14 +130,15 @@ Macros</h2></td></tr>
 <tr class="memitem:a144e3fd4747bc0d1b5b84c7f3fd73a92" id="r_a144e3fd4747bc0d1b5b84c7f3fd73a92"><td class="memItemLeft" align="right" valign="top"><a id="a144e3fd4747bc0d1b5b84c7f3fd73a92" name="a144e3fd4747bc0d1b5b84c7f3fd73a92"></a>
 #define&#160;</td><td class="memItemRight" valign="bottom"><b>CS_MCLK_FLLREF_RATIO</b>&#160;&#160;&#160;30</td></tr>
 <tr class="separator:a144e3fd4747bc0d1b5b84c7f3fd73a92"><td class="memSeparator" colspan="2">&#160;</td></tr>
-<tr class="memitem:ae2f0ff6faf548539a21b93a034e278e8" id="r_ae2f0ff6faf548539a21b93a034e278e8"><td class="memItemLeft" align="right" valign="top"><a id="ae2f0ff6faf548539a21b93a034e278e8" name="ae2f0ff6faf548539a21b93a034e278e8"></a>
-#define&#160;</td><td class="memItemRight" valign="bottom"><b>SLAVE_ADDRESS</b>&#160;&#160;&#160;0x27</td></tr>
+<tr class="memitem:ae2f0ff6faf548539a21b93a034e278e8" id="r_ae2f0ff6faf548539a21b93a034e278e8"><td class="memItemLeft" align="right" valign="top">#define&#160;</td><td class="memItemRight" valign="bottom"><a class="el" href="#ae2f0ff6faf548539a21b93a034e278e8">SLAVE_ADDRESS</a>&#160;&#160;&#160;0x27</td></tr>
+<tr class="memdesc:ae2f0ff6faf548539a21b93a034e278e8"><td class="mdescLeft">&#160;</td><td class="mdescRight">I2C-Slave-Adresse für den PCF8574 I/O Expander.  <br /></td></tr>
 <tr class="separator:ae2f0ff6faf548539a21b93a034e278e8"><td class="memSeparator" colspan="2">&#160;</td></tr>
 </table><table class="memberdecls">
 <tr class="heading"><td colspan="2"><h2 class="groupheader"><a id="func-members" name="func-members"></a>
 Functions</h2></td></tr>
 <tr class="memitem:a017cc7467f17665eca1b702990d9832f" id="r_a017cc7467f17665eca1b702990d9832f"><td class="memItemLeft" align="right" valign="top"><a id="a017cc7467f17665eca1b702990d9832f" name="a017cc7467f17665eca1b702990d9832f"></a>
 void&#160;</td><td class="memItemRight" valign="bottom"><b>init_gpio</b> (void)</td></tr>
+<tr class="memdesc:a017cc7467f17665eca1b702990d9832f"><td class="mdescLeft">&#160;</td><td class="mdescRight">initialisiert die pins <br /></td></tr>
 <tr class="separator:a017cc7467f17665eca1b702990d9832f"><td class="memSeparator" colspan="2">&#160;</td></tr>
 <tr class="memitem:a51dc0ba8bc7ae69db4d86dade7ff0a52" id="r_a51dc0ba8bc7ae69db4d86dade7ff0a52"><td class="memItemLeft" align="right" valign="top"><a id="a51dc0ba8bc7ae69db4d86dade7ff0a52" name="a51dc0ba8bc7ae69db4d86dade7ff0a52"></a>
 void&#160;</td><td class="memItemRight" valign="bottom"><b>init_cs</b> (void)</td></tr>
@@ -129,20 +153,19 @@ void&#160;</td><td class="memItemRight" valign="bottom"><b>init_i2c</b> (void)</
 <tr class="separator:a44ff2fa430fff0f39b4bb6e017dc2f46"><td class="memSeparator" colspan="2">&#160;</td></tr>
 <tr class="memitem:a1169c3edde74ef5adcdc6e71ed80be0e" id="r_a1169c3edde74ef5adcdc6e71ed80be0e"><td class="memItemLeft" align="right" valign="top"><a id="a1169c3edde74ef5adcdc6e71ed80be0e" name="a1169c3edde74ef5adcdc6e71ed80be0e"></a>
 void&#160;</td><td class="memItemRight" valign="bottom"><b>sleep</b> (uint16_t ms)</td></tr>
-<tr class="memdesc:a1169c3edde74ef5adcdc6e71ed80be0e"><td class="mdescLeft">&#160;</td><td class="mdescRight">Sleep für bestimmt anzahl clock cycles. <br /></td></tr>
+<tr class="memdesc:a1169c3edde74ef5adcdc6e71ed80be0e"><td class="mdescLeft">&#160;</td><td class="mdescRight">Sleep für bestimmte anzahl clock cycles. <br /></td></tr>
 <tr class="separator:a1169c3edde74ef5adcdc6e71ed80be0e"><td class="memSeparator" colspan="2">&#160;</td></tr>
-<tr class="memitem:a4f5e9f802377f2d6ccddd3c714c0360d" id="r_a4f5e9f802377f2d6ccddd3c714c0360d"><td class="memItemLeft" align="right" valign="top"><a id="a4f5e9f802377f2d6ccddd3c714c0360d" name="a4f5e9f802377f2d6ccddd3c714c0360d"></a>
-void&#160;</td><td class="memItemRight" valign="bottom"><b>detectedSomething</b> (int i, uint16_t pDistance)</td></tr>
-<tr class="separator:a4f5e9f802377f2d6ccddd3c714c0360d"><td class="memSeparator" colspan="2">&#160;</td></tr>
-<tr class="memitem:ae9cb5c9f5ad66dd1b2fef9bd38e82600" id="r_ae9cb5c9f5ad66dd1b2fef9bd38e82600"><td class="memItemLeft" align="right" valign="top"><a id="ae9cb5c9f5ad66dd1b2fef9bd38e82600" name="ae9cb5c9f5ad66dd1b2fef9bd38e82600"></a>
-void&#160;</td><td class="memItemRight" valign="bottom"><b>configurePWM</b> (int pwmSignal)</td></tr>
+<tr class="memitem:a80f3f6d048e0cf632e72fd9f6a2b9b88" id="r_a80f3f6d048e0cf632e72fd9f6a2b9b88"><td class="memItemLeft" align="right" valign="top">void&#160;</td><td class="memItemRight" valign="bottom"><a class="el" href="#a80f3f6d048e0cf632e72fd9f6a2b9b88">detectedSomething</a> (int pPosition, uint16_t pDistance)</td></tr>
+<tr class="memdesc:a80f3f6d048e0cf632e72fd9f6a2b9b88"><td class="mdescLeft">&#160;</td><td class="mdescRight">Diese Methode wird ausgeführt, wenn der HC-SR04-Ultraschallsensor etwas erkennt.  <br /></td></tr>
+<tr class="separator:a80f3f6d048e0cf632e72fd9f6a2b9b88"><td class="memSeparator" colspan="2">&#160;</td></tr>
+<tr class="memitem:ae9cb5c9f5ad66dd1b2fef9bd38e82600" id="r_ae9cb5c9f5ad66dd1b2fef9bd38e82600"><td class="memItemLeft" align="right" valign="top">void&#160;</td><td class="memItemRight" valign="bottom"><a class="el" href="#ae9cb5c9f5ad66dd1b2fef9bd38e82600">configurePWM</a> (int pwmSignal)</td></tr>
+<tr class="memdesc:ae9cb5c9f5ad66dd1b2fef9bd38e82600"><td class="mdescLeft">&#160;</td><td class="mdescRight">Konfiguriert das PWM-Signal.  <br /></td></tr>
 <tr class="separator:ae9cb5c9f5ad66dd1b2fef9bd38e82600"><td class="memSeparator" colspan="2">&#160;</td></tr>
-<tr class="memitem:a5744efbe2df13c88415c74bbd39c52d7" id="r_a5744efbe2df13c88415c74bbd39c52d7"><td class="memItemLeft" align="right" valign="top"><a id="a5744efbe2df13c88415c74bbd39c52d7" name="a5744efbe2df13c88415c74bbd39c52d7"></a>
-void&#160;</td><td class="memItemRight" valign="bottom"><b>startUp</b> ()</td></tr>
+<tr class="memitem:a5744efbe2df13c88415c74bbd39c52d7" id="r_a5744efbe2df13c88415c74bbd39c52d7"><td class="memItemLeft" align="right" valign="top">void&#160;</td><td class="memItemRight" valign="bottom"><a class="el" href="#a5744efbe2df13c88415c74bbd39c52d7">startUp</a> ()</td></tr>
+<tr class="memdesc:a5744efbe2df13c88415c74bbd39c52d7"><td class="mdescLeft">&#160;</td><td class="mdescRight">Startet die Initialisierungsprozedur beim Hochfahren des MSP430.  <br /></td></tr>
 <tr class="separator:a5744efbe2df13c88415c74bbd39c52d7"><td class="memSeparator" colspan="2">&#160;</td></tr>
-<tr class="memitem:a6288eba0f8e8ad3ab1544ad731eb7667" id="r_a6288eba0f8e8ad3ab1544ad731eb7667"><td class="memItemLeft" align="right" valign="top"><a id="a6288eba0f8e8ad3ab1544ad731eb7667" name="a6288eba0f8e8ad3ab1544ad731eb7667"></a>
-void&#160;</td><td class="memItemRight" valign="bottom"><b>main</b> (void)</td></tr>
-<tr class="memdesc:a6288eba0f8e8ad3ab1544ad731eb7667"><td class="mdescLeft">&#160;</td><td class="mdescRight">main funktion für Interactivität <br /></td></tr>
+<tr class="memitem:a6288eba0f8e8ad3ab1544ad731eb7667" id="r_a6288eba0f8e8ad3ab1544ad731eb7667"><td class="memItemLeft" align="right" valign="top">void&#160;</td><td class="memItemRight" valign="bottom"><a class="el" href="#a6288eba0f8e8ad3ab1544ad731eb7667">main</a> (void)</td></tr>
+<tr class="memdesc:a6288eba0f8e8ad3ab1544ad731eb7667"><td class="mdescLeft">&#160;</td><td class="mdescRight">Hauptfunktion für die Interaktivität.  <br /></td></tr>
 <tr class="separator:a6288eba0f8e8ad3ab1544ad731eb7667"><td class="memSeparator" colspan="2">&#160;</td></tr>
 <tr class="memitem:a3bd7187f5c89bfcb7de8453df98282ed" id="r_a3bd7187f5c89bfcb7de8453df98282ed"><td class="memItemLeft" align="right" valign="top"><a id="a3bd7187f5c89bfcb7de8453df98282ed" name="a3bd7187f5c89bfcb7de8453df98282ed"></a>
 __interrupt void&#160;</td><td class="memItemRight" valign="bottom"><b>NMI_ISR</b> (void)</td></tr>
@@ -153,8 +176,135 @@ __interrupt void&#160;</td><td class="memItemRight" valign="bottom"><b>TIMER0_B0
 </table>
 <a name="details" id="details"></a><h2 class="groupheader">Detailed Description</h2>
 <div class="textblock"><p>Dies ist eine Beschreibung der <a class="el" href="main_8c.html" title="Dies ist eine Beschreibung der main.c Datei.">main.c</a> Datei. </p>
-<p>Detaillierte Beschreibung der Datei. </p>
-</div></div><!-- contents -->
+<p>Diese Datei enthält die Hauptfunktion und die Initialisierungsroutinen für das System. Das System verwendet einen MSP430FR2355-Mikrocontroller, um verschiedene Hardware-Komponenten zu steuern, einschließlich eines Servos SG90, eines Ultraschallsensor HC-SR04 und eines LC-Displays HD44780.</p>
+<dl class="section author"><dt>Authors</dt><dd><ul>
+<li>Alexander Görlitz</li>
+<li>Aaron Kaipf</li>
+<li>Christopher Seitz </li>
+</ul>
+</dd></dl>
+<dl class="section version"><dt>Version</dt><dd>1.0.0 </dd></dl>
+<dl class="section date"><dt>Date</dt><dd>04.07.2024 </dd></dl>
+</div><h2 class="groupheader">Macro Definition Documentation</h2>
+<a id="ae2f0ff6faf548539a21b93a034e278e8" name="ae2f0ff6faf548539a21b93a034e278e8"></a>
+<h2 class="memtitle"><span class="permalink"><a href="#ae2f0ff6faf548539a21b93a034e278e8">&#9670;&#160;</a></span>SLAVE_ADDRESS</h2>
+
+<div class="memitem">
+<div class="memproto">
+      <table class="memname">
+        <tr>
+          <td class="memname">#define SLAVE_ADDRESS&#160;&#160;&#160;0x27</td>
+        </tr>
+      </table>
+</div><div class="memdoc">
+
+<p>I2C-Slave-Adresse für den PCF8574 I/O Expander. </p>
+<p>Diese Definition legt die I2C-Slave-Adresse für den PCF8574 I/O Expander fest. Je nach Version des PCF8574 (PCF8574T oder PCF8574AT) wird die entsprechende Adresse gewählt.</p><ul>
+<li>PCF8574T: Adresse 0x27</li>
+<li>PCF8574AT: Adresse 0x3F </li>
+</ul>
+
+</div>
+</div>
+<h2 class="groupheader">Function Documentation</h2>
+<a id="ae9cb5c9f5ad66dd1b2fef9bd38e82600" name="ae9cb5c9f5ad66dd1b2fef9bd38e82600"></a>
+<h2 class="memtitle"><span class="permalink"><a href="#ae9cb5c9f5ad66dd1b2fef9bd38e82600">&#9670;&#160;</a></span>configurePWM()</h2>
+
+<div class="memitem">
+<div class="memproto">
+      <table class="memname">
+        <tr>
+          <td class="memname">void configurePWM </td>
+          <td>(</td>
+          <td class="paramtype">int</td>          <td class="paramname"><span class="paramname"><em>pwmSignal</em></span></td><td>)</td>
+          <td></td>
+        </tr>
+      </table>
+</div><div class="memdoc">
+
+<p>Konfiguriert das PWM-Signal. </p>
+<p>Diese Funktion konfiguriert das PWM-Signal mit einem angegebenen Wert. Der PWM-Signalwert kann offiziell zwischen 1000 und 2000 liegen, jedoch sind auch Werte zwischen 500 und 2500 möglich, was einem Bereich von 180 Grad entspricht.</p>
+<dl class="params"><dt>Parameters</dt><dd>
+  <table class="params">
+    <tr><td class="paramname">pwmSignal</td><td>Der PWM-Signalwert, zwischen 500 und 2500. </td></tr>
+  </table>
+  </dd>
+</dl>
+
+</div>
+</div>
+<a id="a80f3f6d048e0cf632e72fd9f6a2b9b88" name="a80f3f6d048e0cf632e72fd9f6a2b9b88"></a>
+<h2 class="memtitle"><span class="permalink"><a href="#a80f3f6d048e0cf632e72fd9f6a2b9b88">&#9670;&#160;</a></span>detectedSomething()</h2>
+
+<div class="memitem">
+<div class="memproto">
+      <table class="memname">
+        <tr>
+          <td class="memname">void detectedSomething </td>
+          <td>(</td>
+          <td class="paramtype">int</td>          <td class="paramname"><span class="paramname"><em>pPosition</em></span>, </td>
+        </tr>
+        <tr>
+          <td class="paramkey"></td>
+          <td></td>
+          <td class="paramtype">uint16_t</td>          <td class="paramname"><span class="paramname"><em>pDistance</em></span>&#160;)</td>
+        </tr>
+      </table>
+</div><div class="memdoc">
+
+<p>Diese Methode wird ausgeführt, wenn der HC-SR04-Ultraschallsensor etwas erkennt. </p>
+<p>Diese Funktion wird aufgerufen, wenn der SR04-Sensor einen Patienten erkennt. Sie schaltet eine grüne LED ein, zeigt die erkannte Entfernung und die Position auf einem LCD-Display an und schaltet die LED wieder aus.</p>
+<dl class="params"><dt>Parameters</dt><dd>
+  <table class="params">
+    <tr><td class="paramname">i</td><td>Die Position des erkannten Objekts. </td></tr>
+    <tr><td class="paramname">pDistance</td><td>Die gemessene Entfernung zum erkannten Objekt in Millimetern. </td></tr>
+  </table>
+  </dd>
+</dl>
+
+</div>
+</div>
+<a id="a6288eba0f8e8ad3ab1544ad731eb7667" name="a6288eba0f8e8ad3ab1544ad731eb7667"></a>
+<h2 class="memtitle"><span class="permalink"><a href="#a6288eba0f8e8ad3ab1544ad731eb7667">&#9670;&#160;</a></span>main()</h2>
+
+<div class="memitem">
+<div class="memproto">
+      <table class="memname">
+        <tr>
+          <td class="memname">void main </td>
+          <td>(</td>
+          <td class="paramtype">void</td>          <td class="paramname"><span class="paramname"><em></em></span></td><td>)</td>
+          <td></td>
+        </tr>
+      </table>
+</div><div class="memdoc">
+
+<p>Hauptfunktion für die Interaktivität. </p>
+<p>Diese Funktion initialisiert die Hardware, konfiguriert den PWM für den Servo, startet den Ultraschallsensor und verarbeitet die Entfernungsmessungen, um erkannte Patienten anzuzeigen. </p>
+
+</div>
+</div>
+<a id="a5744efbe2df13c88415c74bbd39c52d7" name="a5744efbe2df13c88415c74bbd39c52d7"></a>
+<h2 class="memtitle"><span class="permalink"><a href="#a5744efbe2df13c88415c74bbd39c52d7">&#9670;&#160;</a></span>startUp()</h2>
+
+<div class="memitem">
+<div class="memproto">
+      <table class="memname">
+        <tr>
+          <td class="memname">void startUp </td>
+          <td>(</td>
+          <td class="paramname"><span class="paramname"><em></em></span></td><td>)</td>
+          <td></td>
+        </tr>
+      </table>
+</div><div class="memdoc">
+
+<p>Startet die Initialisierungsprozedur beim Hochfahren des MSP430. </p>
+<p>Diese Funktion führt eine Prozedur aus, die beim Hochfahren des MSP430 aufgerufen wird. Sie schaltet eine grüne LED ein und führt eine Reihe von PWM-Konfigurationen und Verzögerungen durch, bevor sie die LED wieder ausschaltet. </p>
+
+</div>
+</div>
+</div><!-- contents -->
 <!-- start footer part -->
 <hr class="footer"/><address class="footer"><small>
 Generated by&#160;<a href="https://www.doxygen.org/index.html"><img class="footer" src="doxygen.svg" width="104" height="31" alt="doxygen"/></a> 1.11.0
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--- /dev/null
+++ b/esr24_g10_radar_scanner/docs/HTML/main_8c__incl.map
@@ -0,0 +1,18 @@
+<map id="C:/Users/Alex/git/repository2/esr24_g10_radar_scanner/main.c" name="C:/Users/Alex/git/repository2/esr24_g10_radar_scanner/main.c">
+<area shape="rect" id="Node000001" title="Dies ist eine Beschreibung der main.c Datei." alt="" coords="133,5,350,48"/>
+<area shape="rect" id="Node000002" title=" " alt="" coords="5,96,81,123"/>
+<area shape="poly" id="edge1_Node000001_Node000002" title=" " alt="" coords="192,51,89,92,87,87,190,46"/>
+<area shape="rect" id="Node000003" href="$_board_8h_source.html" title=" " alt="" coords="105,96,171,123"/>
+<area shape="poly" id="edge2_Node000001_Node000003" title=" " alt="" coords="217,51,167,88,164,84,213,46"/>
+<area shape="rect" id="Node000004" href="$us__sensor_8h_source.html" title=" " alt="" coords="196,96,288,123"/>
+<area shape="poly" id="edge3_Node000001_Node000004" title=" " alt="" coords="244,49,244,80,239,80,239,49"/>
+<area shape="rect" id="Node000006" href="$lcd1602_8h_source.html" title=" " alt="" coords="312,96,390,123"/>
+<area shape="poly" id="edge5_Node000001_Node000006" title=" " alt="" coords="271,46,323,85,320,89,268,51"/>
+<area shape="rect" id="Node000008" title=" " alt="" coords="414,96,475,123"/>
+<area shape="poly" id="edge8_Node000001_Node000008" title=" " alt="" coords="295,46,401,88,399,93,293,51"/>
+<area shape="rect" id="Node000005" title=" " alt="" coords="218,171,282,197"/>
+<area shape="poly" id="edge4_Node000004_Node000005" title=" " alt="" coords="246,123,249,155,244,155,240,124"/>
+<area shape="poly" id="edge6_Node000006_Node000005" title=" " alt="" coords="335,125,281,163,278,159,332,121"/>
+<area shape="rect" id="Node000007" title=" " alt="" coords="314,171,388,197"/>
+<area shape="poly" id="edge7_Node000006_Node000007" title=" " alt="" coords="354,123,354,155,348,155,348,123"/>
+</map>
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new file mode 100644
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--- /dev/null
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@@ -0,0 +1 @@
+4c5e96b259fa16c81d89027c9fa4e7a3
\ No newline at end of file
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Binary files /dev/null and b/esr24_g10_radar_scanner/docs/HTML/main_8c__incl.png differ
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index c9435dd9ebfa6efb13fa8ff9f5e7430194489a0f..f0a9733e767c17c74a08f1ad98d636eb483e35fe 100644
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+++ b/esr24_g10_radar_scanner/docs/HTML/menudata.js
@@ -28,4 +28,5 @@ var menudata={children:[
 {text:"File List",url:"files.html"},
 {text:"Globals",url:"globals.html",children:[
 {text:"All",url:"globals.html"},
-{text:"Functions",url:"globals_func.html"}]}]}]}
+{text:"Functions",url:"globals_func.html"},
+{text:"Macros",url:"globals_defs.html"}]}]}]}
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@@ -1,4 +1,4 @@
 var searchData=
 [
-  ['h_0',['Board.h',['../C:/Users/Alex/git/repository2/esr24_g10_radar_scanner/Board.h#autotoc_md1',1,'']]]
+  ['configurepwm_0',['configurePWM',['../main_8c.html#ae9cb5c9f5ad66dd1b2fef9bd38e82600',1,'main.c']]]
 ];
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index 799b838c4113d36cef005bb81d97ac45a2159a73..c65817a996b2aa7274be2eaa116aafca6db25fb8 100644
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+++ b/esr24_g10_radar_scanner/docs/HTML/search/all_2.js
@@ -1,5 +1,4 @@
 var searchData=
 [
-  ['init_5fi2c_0',['init_i2c',['../main_8c.html#a44ff2fa430fff0f39b4bb6e017dc2f46',1,'main.c']]],
-  ['init_5ftimer_1',['init_timer',['../main_8c.html#a44f970d17544b1dbaded6f109580ee46',1,'main.c']]]
+  ['detectedsomething_0',['detectedSomething',['../main_8c.html#a80f3f6d048e0cf632e72fd9f6a2b9b88',1,'main.c']]]
 ];
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index 987c38316e6b2d495a88e31726174d92aa58d134..4a99586bc22ee2bed965fee9f66542871520d8dd 100644
--- a/esr24_g10_radar_scanner/docs/HTML/search/all_3.js
+++ b/esr24_g10_radar_scanner/docs/HTML/search/all_3.js
@@ -1,5 +1,4 @@
 var searchData=
 [
-  ['main_0',['main',['../main_8c.html#a6288eba0f8e8ad3ab1544ad731eb7667',1,'main.c']]],
-  ['main_2ec_1',['main.c',['../main_8c.html',1,'']]]
+  ['h_0',['Board.h',['../C:/Users/Alex/git/repository2/esr24_g10_radar_scanner/Board.h#autotoc_md1',1,'']]]
 ];
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--- a/esr24_g10_radar_scanner/docs/HTML/search/all_4.js
+++ b/esr24_g10_radar_scanner/docs/HTML/search/all_4.js
@@ -1,4 +1,6 @@
 var searchData=
 [
-  ['sleep_0',['sleep',['../main_8c.html#a1169c3edde74ef5adcdc6e71ed80be0e',1,'main.c']]]
+  ['init_5fgpio_0',['init_gpio',['../main_8c.html#a017cc7467f17665eca1b702990d9832f',1,'main.c']]],
+  ['init_5fi2c_1',['init_i2c',['../main_8c.html#a44ff2fa430fff0f39b4bb6e017dc2f46',1,'main.c']]],
+  ['init_5ftimer_2',['init_timer',['../main_8c.html#a44f970d17544b1dbaded6f109580ee46',1,'main.c']]]
 ];
diff --git a/esr24_g10_radar_scanner/docs/HTML/search/all_5.js b/esr24_g10_radar_scanner/docs/HTML/search/all_5.js
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--- /dev/null
+++ b/esr24_g10_radar_scanner/docs/HTML/search/all_5.js
@@ -0,0 +1,5 @@
+var searchData=
+[
+  ['main_0',['main',['../main_8c.html#a6288eba0f8e8ad3ab1544ad731eb7667',1,'main.c']]],
+  ['main_2ec_1',['main.c',['../main_8c.html',1,'']]]
+];
diff --git a/esr24_g10_radar_scanner/docs/HTML/search/all_6.js b/esr24_g10_radar_scanner/docs/HTML/search/all_6.js
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..509416890e809d19b165905105437294b07600b9
--- /dev/null
+++ b/esr24_g10_radar_scanner/docs/HTML/search/all_6.js
@@ -0,0 +1,6 @@
+var searchData=
+[
+  ['slave_5faddress_0',['SLAVE_ADDRESS',['../main_8c.html#ae2f0ff6faf548539a21b93a034e278e8',1,'main.c']]],
+  ['sleep_1',['sleep',['../main_8c.html#a1169c3edde74ef5adcdc6e71ed80be0e',1,'main.c']]],
+  ['startup_2',['startUp',['../main_8c.html#a5744efbe2df13c88415c74bbd39c52d7',1,'main.c']]]
+];
diff --git a/esr24_g10_radar_scanner/docs/HTML/search/defines_0.js b/esr24_g10_radar_scanner/docs/HTML/search/defines_0.js
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..a4811256293e4edf85b765f1585f5ca70012d681
--- /dev/null
+++ b/esr24_g10_radar_scanner/docs/HTML/search/defines_0.js
@@ -0,0 +1,4 @@
+var searchData=
+[
+  ['slave_5faddress_0',['SLAVE_ADDRESS',['../main_8c.html#ae2f0ff6faf548539a21b93a034e278e8',1,'main.c']]]
+];
diff --git a/esr24_g10_radar_scanner/docs/HTML/search/functions_0.js b/esr24_g10_radar_scanner/docs/HTML/search/functions_0.js
index 799b838c4113d36cef005bb81d97ac45a2159a73..6382878c9456337cc639a3ad87860e05cca045f1 100644
--- a/esr24_g10_radar_scanner/docs/HTML/search/functions_0.js
+++ b/esr24_g10_radar_scanner/docs/HTML/search/functions_0.js
@@ -1,5 +1,4 @@
 var searchData=
 [
-  ['init_5fi2c_0',['init_i2c',['../main_8c.html#a44ff2fa430fff0f39b4bb6e017dc2f46',1,'main.c']]],
-  ['init_5ftimer_1',['init_timer',['../main_8c.html#a44f970d17544b1dbaded6f109580ee46',1,'main.c']]]
+  ['configurepwm_0',['configurePWM',['../main_8c.html#ae9cb5c9f5ad66dd1b2fef9bd38e82600',1,'main.c']]]
 ];
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--- a/esr24_g10_radar_scanner/docs/HTML/search/functions_1.js
+++ b/esr24_g10_radar_scanner/docs/HTML/search/functions_1.js
@@ -1,4 +1,4 @@
 var searchData=
 [
-  ['main_0',['main',['../main_8c.html#a6288eba0f8e8ad3ab1544ad731eb7667',1,'main.c']]]
+  ['detectedsomething_0',['detectedSomething',['../main_8c.html#a80f3f6d048e0cf632e72fd9f6a2b9b88',1,'main.c']]]
 ];
diff --git a/esr24_g10_radar_scanner/docs/HTML/search/functions_2.js b/esr24_g10_radar_scanner/docs/HTML/search/functions_2.js
index b949db88b0edc3d47eeedea96b60141697a9335b..e024ea231798dd659ebbaad8f39a2046b4f00f7b 100644
--- a/esr24_g10_radar_scanner/docs/HTML/search/functions_2.js
+++ b/esr24_g10_radar_scanner/docs/HTML/search/functions_2.js
@@ -1,4 +1,6 @@
 var searchData=
 [
-  ['sleep_0',['sleep',['../main_8c.html#a1169c3edde74ef5adcdc6e71ed80be0e',1,'main.c']]]
+  ['init_5fgpio_0',['init_gpio',['../main_8c.html#a017cc7467f17665eca1b702990d9832f',1,'main.c']]],
+  ['init_5fi2c_1',['init_i2c',['../main_8c.html#a44ff2fa430fff0f39b4bb6e017dc2f46',1,'main.c']]],
+  ['init_5ftimer_2',['init_timer',['../main_8c.html#a44f970d17544b1dbaded6f109580ee46',1,'main.c']]]
 ];
diff --git a/esr24_g10_radar_scanner/docs/HTML/search/functions_3.js b/esr24_g10_radar_scanner/docs/HTML/search/functions_3.js
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index 0000000000000000000000000000000000000000..d617ddc1741a792cb01b96d7aea0479bec74083c
--- /dev/null
+++ b/esr24_g10_radar_scanner/docs/HTML/search/functions_3.js
@@ -0,0 +1,4 @@
+var searchData=
+[
+  ['main_0',['main',['../main_8c.html#a6288eba0f8e8ad3ab1544ad731eb7667',1,'main.c']]]
+];
diff --git a/esr24_g10_radar_scanner/docs/HTML/search/functions_4.js b/esr24_g10_radar_scanner/docs/HTML/search/functions_4.js
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..de409e05e5db37637f18d42f10971736449a247a
--- /dev/null
+++ b/esr24_g10_radar_scanner/docs/HTML/search/functions_4.js
@@ -0,0 +1,5 @@
+var searchData=
+[
+  ['sleep_0',['sleep',['../main_8c.html#a1169c3edde74ef5adcdc6e71ed80be0e',1,'main.c']]],
+  ['startup_1',['startUp',['../main_8c.html#a5744efbe2df13c88415c74bbd39c52d7',1,'main.c']]]
+];
diff --git a/esr24_g10_radar_scanner/docs/HTML/search/searchdata.js b/esr24_g10_radar_scanner/docs/HTML/search/searchdata.js
index c8c3304972202774930d3f2c4cf5c3eaad20fd0d..7cfc029babb3abc6037c8ead0f553d69aa87cf6b 100644
--- a/esr24_g10_radar_scanner/docs/HTML/search/searchdata.js
+++ b/esr24_g10_radar_scanner/docs/HTML/search/searchdata.js
@@ -1,21 +1,24 @@
 var indexSectionsWithContent =
 {
-  0: "bhims",
+  0: "bcdhims",
   1: "m",
-  2: "ims"
+  2: "cdims",
+  3: "s"
 };
 
 var indexSectionNames =
 {
   0: "all",
   1: "files",
-  2: "functions"
+  2: "functions",
+  3: "defines"
 };
 
 var indexSectionLabels =
 {
   0: "All",
   1: "Files",
-  2: "Functions"
+  2: "Functions",
+  3: "Macros"
 };
 
diff --git a/esr24_g10_radar_scanner/docs/Styleguide.dox b/esr24_g10_radar_scanner/docs/Styleguide.dox
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..29f2488ee176d7b1eae494da194af54be1ff3123
--- /dev/null
+++ b/esr24_g10_radar_scanner/docs/Styleguide.dox
@@ -0,0 +1,212 @@
+/**
+@file Styleguide.dox
+@page page_StyleGuide Styleguide 
+@author Sven Steddin
+@version 0.2
+@date 2019-06-03
+
+Vorwort
+=======
+Der hier vorliegende Styleguide ist noch im Entwurfsstudium!
+
+Die in diesem Styleguide enthaltenen Vorgaben sind kein allgemeingültiger Standard 
+sondern eine für einen bestimmten Geschäftsbereich definierte Vorschrift zur 
+Formatierung von Source Code Dateien. Diese Vorschriften können von jeder Organisation
+eigenständig festgelegt werden und individuelle Unterschiede aufweisen. Der hier 
+vorliegende Styleguide soll dieses Konzept beispielhaft verdeutlichen.
+
+Unabhängig von den hier gezeigten Vorgaben gelten natürlich die als good style akzeptierten
+Vorgaben, wie sie z.B. von xxx beschrieben wurden.
+
+
+Deklaration von Variablen
+=========================
+
+Zur Beschreibung der Basistypen von Variablen werden die in <inttypes.h> vorgegebenen Definitionen verwendet. 
+Es ergeben sich folgende Vorteile:
+- kürzere Typbezeichner --> weniger Schreibarbeit
+- maschinenunabhängige Datentypen
+
+Die Definition von Variablennamen erfolgt vorzugsweise in der Kamelhöckerschreibweise.
+
+Variablennamen beginnen mit einem kleinen Buchstaben.
+
+
+
+Präfixe für Variablennamen
+==========================
+
+Es sollen die nachfolgend gelisteten Präfixe bei der Definition von Variablennamen verwendet werden. 
+Es ergeben sich folgende Vorteile:
+- es kann direkt im Sourcecode erkannt werden, ... 
+  - welchen Datentyp eine Variable besitzt
+  - welchen Sichtbarkeit eine Variable besitzt
+  - wie der Zugriff auf die Variable zu erfolgen hat
+
+| Präfix | Bedeutung | Beispiel |
+| :----- | :-------- | :------- | 
+| p_ | Variable ist ein Zeiger | p_uiEvent |
+| gp_ | Variable ist ein global verfügbarer Pointer für Schreib- und Lesezugriffe | gp_uiStatus |
+| gcp_ | Variable ist ein global verfügbarer Konstantenpointer für Lesezugriffe. Der Inhalt der Variable, auf die der Pointer zeigt, kann über den Pointer nicht verändert werden. | gcp_uiTime_ms |
+| m_ | Variable ist modulglobal, d.h. nur innerhalb des Moduls sichtbar, in dem sie als static deklariert wird. | m_uiWinkelgrad_deg |
+| kein x_ - Präfix | Varaible ist nur lokal innerhalb des aktuellen Blocks verfügbar | uiZaehler |
+
+__Abkürzungen für bestimmte Datentypen:__ \n
+(diese sind maschinenabhängig und beziehen sich hier auf den MSP430)\n
+Die Typabkürzungen werden ohne Trennzeichen direkt dem Variablennamen vorangestellt. Der Variablennamen beginnt dann mit einem Großbuchstaben.  
+
+| Präfix | Bedeutung | Beispiel |
+| :----- | :-------- | :------- | 
+| uc     | uint8_t   | ucData   |
+| c		 | int8_t	 | cDifference |
+| ui     | uint16_t  | uiFrequenz |
+| i      | int16_t   | iDistance|
+| ul     | uint32_t  | ulCount |
+| l      | int32_t   | lValue |
+| f      | float     | fGewicht |
+| d      | double    | dToleranz |
+
+\n\n
+
+Zugriff auf externe Sensoren / Aktoren
+======================================
+Der Zugriff auf Aktoren oder Sensoren erfolgt über einen standardisierten Satz von Funktionen (API):
+
+__XY-Init()__
+  - Anlegen der für den Datenaustausch erforderlichen Datenstrukturen
+  - Konfiguration der MC-Register der für den Zugriff auf die Hardware erforderlichen Peripherals des MC
+  - Definition der Registerinhalte der externen Hardware, die ggf. zu Beginn auf die Hardeware übertragen werden müssen
+  - Aktivieren der für den Datenaustausch mit der externen Hardware benötigten Peripherals des MC 
+  - Reset der Hardware 
+
+__XY-Start()__
+  - Übertragen der Konfigurationsregister auf die Hardware
+  - Start der Funktion der externen Hardware
+
+__XY-Write()__
+  - Schreiben von Daten oder Kommandos auf die Hardware
+
+__XY-Read()__
+  - Lesen von Daten von der Hardware
+
+__XY-Stop()__
+  - Einfrieren des Zustandes der Hardware  
+\n
+Es gelten folgende Anforderungen an das API:
+- Sofern bestimmte Funktionen für den Betrieb der Hardware nicht erforderlich sind, können diese weggelassen werden
+- Die Funktionen dürfen das Programm nicht blockieren bzw. müssen abbrechbar sein
+- Die I/O-Funktionen sollen dazu geeignet sein, in Interrupt-Serviceroutinen aufgerufen zu werden
+- Die Funktionen liefern einen Rückgabewert, der den Erfolgsstatus des Funktionsaufrufs kennzeichnet
+- Die Werteübergabe erfolgt über Zeiger auf Datenstrukturen, die für die Nutzung der Funktionen definiert werden müssen
+\n\n 
+  
+
+Erstellung von doxygen Kommentaren
+==================================
+Erstellen von File Headers
+--------------------------
+
+Zu Beginn jeder Sourcedatei soll ein Header über die Bedeutung der Sourcedatei informieren. 
+Der hier enthaltene Text soll als Vorlage verwendet werden. Die enthaltenen Beispieltexte 
+müssen ersetzt werden. Die Bedeutung der doxygen tags ist der doxygen Dokumentation zu entnehmen:  
+[doxygen Handbuch] (http://www.stack.nl/~dimitri/doxygen/manual/markdown.html) 
+
+@code
+
+/** @file mainSM.c
+ *  @brief Modul beinhaltet die state machine, die das Verhalten des Hauptprogrammes umsetzt.
+ *  @author Sven Steddin
+ *  @date 2015-05-25
+ */
+
+@endcode
+
+### Erstellen von Function Headers ###
+Zu Beginn jeder Funktion soll ein Header über die Bedeutung der Funktion informieren. 
+Der hier enthaltene Text soll als Vorlage verwendet werden. Die enthaltenen Beispieltexte 
+müssen ersetzt werden. Die Bedeutung der doxygen tags ist der doxygen Dokumentation zu entnehmen:  
+[doxygen Handbuch] (http://www.stack.nl/~dimitri/doxygen/manual/markdown.html) 
+
+__Wichtig:__ \n
+Nicht verwendete tags sollen entfernt werden, damit die erzeugte Dokumentation möglichst kurz und 
+übersichtlich bleibt. Die tags sind dann bei Bedarf in der vorgesehenen Reihenfolge wieder 
+einzufügen.
+
+@code 
+
+//********************************************************************************************************/
+/*! @fn             void i2cSM_Reset(void)
+ *  @brief          Initialisierung der I²C Protokoll state machine
+ *  @author         Sven Steddin
+ *  @version        2
+ *
+ *  @date           __Version 2 (ab 25.05.2015)__
+ *                  - geändert: 2015-05-25 (Steddin)
+ *                    - Kommentierung der Quelldatei
+ *                  - Test und Freigabe: 2015-05-25 (Steddin)
+ *                    - Doxygen-generierte Dateien vollständig
+ *
+ *  @date           __Version 1 (ab 2015-05-17)__
+ *                  - erstellt: 2015-05-17 (Steddin)
+ *                    - Erstausgabe der Funktion
+ *                  - Test und Freigabe: 2015-05-17 (Steddin)
+ *                    - Alle states werden fehlerfrei durchlaufen
+
+ *  @param [in]     void
+ *  @param [out]    void
+ *  @param [in,out] void
+ *  @return         void
+ *
+ *  Zweck:
+ *  ======
+ *  -# Verwaltung der Kommunikation mit dem MMA7660 Beschleunigungssensors
+ *  -# Benutzung des USC-Moduls des MSP430 zur Abwicklung der I²C-Kommunikation
+ *     (keine I²C Software Emulation, wie in vielen Arduino Beispielprogrammen).
+ *
+ *  Umsetzung:
+ *  ==========
+ *  - Über die von TI Grace angelegten Funktionen wird die I²C Schnittstelle
+ *    initialisiert.
+ *  - Die I²C Protokoll state machine wird auf ihren Anfangsstatus zurückgesetzt.
+ *  - Die modulglobalen Variablen werden zurückgesetzt.
+ *
+ *  @sa				USCI_B0_graceInit()
+ *  @sa				System_graceInit()
+ *
+ *  Initialisierung:
+ *  ----------------			
+ *  nicht erforderlich
+ *
+ *  @test           Prüfen, ob nach dem Aufruf:
+ *  				- die modulglobalen Variablen den gewünschten Wert aufweisen
+ *  				- der Anfangsstate der state machine gesetzt ist
+ *
+ *  @_code
+ *                  kein Beispielcode ( _-Zeichen entfernen, famit Tag funktioniert!)
+ *  @_endcode
+ *
+ *  @warning        nicht belegt
+ *
+ *  @riskman        keine Hinweise zum Risikomanagement
+ *
+ *  @todo
+ *
+ ************************************************************************************************************/
+
+@endcode
+
+Das tag _riskman_ gehören nicht zu den doxygen Standardtags sondern ist eine benutzerabhängige 
+Erweiterungen, die im doxygen Konfigurationsfile unter ALIASES definiert werden muss. 
+
+Einsatz von graphviz.dot
+------------------------
+Doxygen kann Grafiken zu den Abhängigkeiten der Source-Dateien erstellen, wenn das Tool graphviz-dot
+auf dem Rechner installiert ist. Der bin-Pfad der Installation muss im doxygen-File hinterlegt sein.
+
+Verwendung von Templates zur Neuanlage von Dateien
+--------------------------------------------------
+Die CCS-IDE ist von Eclipse abgeleitet. Es gibt daher die in Eclipse definierte Vorgehensweise,
+bei der Neuanlage von Dateien vorkonfigurierte Templates zu erstellen. Die Einstellung der 
+Template erfolgt unter dem Menüpunkt /Window/Preferences/Code Style/Code Templates/Files 
+
+*/
\ No newline at end of file
diff --git a/esr24_g10_radar_scanner/docs/mainpage.dox b/esr24_g10_radar_scanner/docs/mainpage.dox
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..e692e8583631b30d0f522b5e89fff79d0ce37eb4
--- /dev/null
+++ b/esr24_g10_radar_scanner/docs/mainpage.dox
@@ -0,0 +1,123 @@
+/**
+@mainpage
+@authors Alexander Görlitz, Aaron Kaipf, Christopher Seitz
+@version 1.0.0
+@date 04.07.2024
+
+Zweckbestimmung:
+----------------
+Dieses Programm demonstriert, wie der Ultraschallsensor HC-SR04 zur Messung von Abständen 
+verwendet werden kann. Es steuert einen Servo-Motor zur Positionierung des Sensors und zeigt 
+die gemessenen Entfernungen auf einem LC-Display an. Der Einsatzbereich dieses Systems liegt 
+in der Erkennung von Patienten innerhalb eines definierten Bereichs.
+
+\n
+
+Funktionsbeschreibung / bestimmungsgemäßer Gebrauch:
+----------------------------------------------------
+1. Ultraschallsensor gemäß Verdrahtungsplan mit dem Launchpad verbinden. Der Sensor soll mit 5V versorgt werden;
+   das an das Launchpad gesendete ECHO-Signal muss daher über einen Spannungsteiler mit dem CCIA Pin verbunden 
+   werden, damit die maximal zulässigen 3,3V am DIO-Pin nicht überschritten werden.
+2. Launchpad über USB-Buchse mit Spannung versorgen.
+3. Radar Scanner an die gewünschte Position stellen und ausrichten
+4. Über Breakpoint den errechneten Abstandswert auslesen oder auf dem LCD-Display anzeigen lassen.
+5. Während des Betriebs wird der Servo-Motor in einem Bereich von 45° bis 135° geschwenkt, um Entfernungen 
+   zu messen und zu überwachen.
+
+\n
+
+Beschreibung der Hardware:
+--------------------------
+- TI Launchpad MSP430, Version 1.6
+- MSP430FR2355
+- Ultraschallsensor: HC-SR04
+- LCD-Display: 1602 Display mit I2C Schnittstelle
+- Servo-Motor SG90 zur Ausrichtung des HC-SR04
+- Grüne LED zur Anzeige des Betriebsstatus
+
+@code
+
+ Ultraschallsensor Verdrahtung:
+                MSP430FR2355                                 5V---|
+             -----------------                                 ----|-------
+         /|\|                 |                               |
+          | |    P5.1/TB2.2out|---> US-TRIG (Pin2)----------->|US-TRIG (Pin2)
+          --|RST              |                               |
+            |         P1.0    |---> red LED           --------|US-ECHO (Pin3)
+            |                 |                       |       |
+            |                 |                      1,5k     |SR04
+            |   P5.0/TB2.1CCIA|<----------------------|        ----|-------
+            |                 |                      2,2k          |
+            |                 |                       |           GND
+                                                     GND
+
+ LCD und I2C Verdrahtung:
+                MSP430FR2355          PCF8574T
+                    master
+              -----------------
+            -|XIN  P1.2/UCB0SDA|<-------->| SDA
+             |                 |          |
+            -|XOUT             |          |
+             |     P1.3/UCB0SCL|<-------->|SCL
+    LEDred<--|P1.0             |          |
+                                   5V-->| Vcc
+
+ Servo Verdrahtung:
+           MSP430FR2355
+         ---------------
+     /|\|               |
+      | |               |
+      --|RST            |
+        |               |
+        |     P2.0/TB1.1|--> CCR1 - XX% PWM
+        |               |
+
+@endcode
+
+\n\n
+
+@image images gehause_1.JPEG "Außenansicher vom Radar Scanner"
+@image images gehause_2.JPEG "Außenansicher vom Radar Scanner"
+@image images gehause_3.JPEG "Außenansicher vom Radar Scanner"
+@image images gehause_4.JPEG "Außenansicher vom Radar Scanner"
+@image images verdrahtung.JPEG "Verdrahtung der Komponenten"
+@image images servo.JPEG "Verdrahtung des Servomotors"
+@image images msp430_halterung_1.JPEG "Halterung des MSP430FR2355"
+@image images msp430_halterung_2.JPEG "Halterung des MSP430FR2355"
+@image images msp430_halterung_3.JPEG "Halterung des MSP430FR2355"
+
+
+\n\n
+
+
+\n\n
+
+Beschreibung der Software
+-------------------------
+__Werkzeuge__
+- Die Entwicklung erfolgte unter TI CCS Ver. 12.7.1.00001
+- UML Diagramme wurden mit UMLet Version 12.1 erstellt
+- Die Dokumentation wurde mit doxygen Version 1.11.0 erstellt
+- Das Konfigurationsmanagement erfolgt über Git
+- Das erstellen der stl files wurde Tinkercad verwendet
+- Elegoo Cura wurde zum erstellen des gcodes mit der Version 4.8.0 verwendet
+
+3D-Druck
+--------
+
+@image 3d_druck/images MSP430_halter_v1.png "Selbstentworfene Halterung für den MSP430FR2355"
+@image 3d_druck/images sonar_deckel_v1.png "Selbstentworfener Deckel für das Gehäuse"
+@image 3d_druck/images sonar_gehause_v1.png "Selbstentworfenes Gehäuse für die Komponenten"
+@image 3d_druck/images sr04_abdeckung_v1.png "Selbstentworfene Abdeckung für den Ultraschallsensor"
+
+@image 3d_druck/images Radar_mount_rev2.png "Halterung für den Ultraschallsensor aus thingiverse"
+
+Handheld Sonic Radar by rjlew on Thingiverse:
+@see https://www.thingiverse.com/thing:4800043
+
+
+
+*/
+
+
+
diff --git a/esr24_g10_radar_scanner/docs/rtf/main_8c.rtf b/esr24_g10_radar_scanner/docs/rtf/main_8c.rtf
index 8795ed5e905886bfdbb8b61fce203ad1a3c1569f..f658df0ad7842de5746534157a4237c6714d9c91 100644
--- a/esr24_g10_radar_scanner/docs/rtf/main_8c.rtf
+++ b/esr24_g10_radar_scanner/docs/rtf/main_8c.rtf
@@ -163,6 +163,13 @@ Dies ist eine Beschreibung der {\b main.c} Datei. }}\par
 {\f2 #include "lcd1602.h"}\par
 {\f2 #include <stdio.h>}\par
 }
+{
+\pard\plain \s17\sa60\sb30\widctlpar\qj \fs22\cgrid Include dependency graph for main.c:{
+\pard\plain 
+\par\pard \qc {\field\flddirty {\*\fldinst INCLUDEPICTURE "main_8c__incl.png" \\d \\*MERGEFORMAT}{\fldrslt IMAGE}}\par
+}
+\par
+}
 \pard\plain \s3\sb240\sa60\keepn\widctlpar\adjustright \b\f1\cgrid 
 Macros\par
 \pard\plain 
@@ -179,10 +186,12 @@ Macros\par
 {\bkmkend AAAAAAAAAF}
 \par
 \pard\plain \s120\fi-360\li360\widctlpar\jclisttab\tx360{\*\pn \pnlvlbody\ilvl0\ls1\pnrnot0\pndec }\ls1\adjustright \fs20\cgrid 
-
-#define {\b SLAVE_ADDRESS}\~ 0x27{\bkmkstart AAAAAAAAAG}
-{\bkmkend AAAAAAAAAG}
-\par
+#define {\b SLAVE_ADDRESS}\~ 0x27\par
+{
+\pard\plain \s61\li360\sa60\sb30\qj\widctlpar\qj\adjustright \fs20\cgrid {\i {\s17\sa60\sb30\widctlpar\qj \fs22\cgrid 
+I2C-Slave-Adresse für den PCF8574 I/O Expander. }{
+}\par
+}\par}
 }
 \pard\plain \s3\sb240\sa60\keepn\widctlpar\adjustright \b\f1\cgrid 
 Functions\par
@@ -191,18 +200,23 @@ Functions\par
 {
 \pard\plain \s120\fi-360\li360\widctlpar\jclisttab\tx360{\*\pn \pnlvlbody\ilvl0\ls1\pnrnot0\pndec }\ls1\adjustright \fs20\cgrid 
 
-void {\b init_gpio} (void){\bkmkstart AAAAAAAAAH}
-{\bkmkend AAAAAAAAAH}
+void {\b init_gpio} (void){\bkmkstart AAAAAAAAAG}
+{\bkmkend AAAAAAAAAG}
 \par
+{
+\pard\plain \s61\li360\sa60\sb30\qj\widctlpar\qj\adjustright \fs20\cgrid {\i {\s17\sa60\sb30\widctlpar\qj \fs22\cgrid 
+initialisiert die pins }{
+}\par
+}\par}
 \pard\plain \s120\fi-360\li360\widctlpar\jclisttab\tx360{\*\pn \pnlvlbody\ilvl0\ls1\pnrnot0\pndec }\ls1\adjustright \fs20\cgrid 
 
-void {\b init_cs} (void){\bkmkstart AAAAAAAAAI}
-{\bkmkend AAAAAAAAAI}
+void {\b init_cs} (void){\bkmkstart AAAAAAAAAH}
+{\bkmkend AAAAAAAAAH}
 \par
 \pard\plain \s120\fi-360\li360\widctlpar\jclisttab\tx360{\*\pn \pnlvlbody\ilvl0\ls1\pnrnot0\pndec }\ls1\adjustright \fs20\cgrid 
 
-void {\b init_timer} (void){\bkmkstart AAAAAAAAAJ}
-{\bkmkend AAAAAAAAAJ}
+void {\b init_timer} (void){\bkmkstart AAAAAAAAAI}
+{\bkmkend AAAAAAAAAI}
 \par
 {
 \pard\plain \s61\li360\sa60\sb30\qj\widctlpar\qj\adjustright \fs20\cgrid {\i {\s17\sa60\sb30\widctlpar\qj \fs22\cgrid 
@@ -211,8 +225,8 @@ initialisiert den Timer }{
 }\par}
 \pard\plain \s120\fi-360\li360\widctlpar\jclisttab\tx360{\*\pn \pnlvlbody\ilvl0\ls1\pnrnot0\pndec }\ls1\adjustright \fs20\cgrid 
 
-void {\b init_i2c} (void){\bkmkstart AAAAAAAAAK}
-{\bkmkend AAAAAAAAAK}
+void {\b init_i2c} (void){\bkmkstart AAAAAAAAAJ}
+{\bkmkend AAAAAAAAAJ}
 \par
 {
 \pard\plain \s61\li360\sa60\sb30\qj\widctlpar\qj\adjustright \fs20\cgrid {\i {\s17\sa60\sb30\widctlpar\qj \fs22\cgrid 
@@ -221,48 +235,51 @@ initialisiert I2C }{
 }\par}
 \pard\plain \s120\fi-360\li360\widctlpar\jclisttab\tx360{\*\pn \pnlvlbody\ilvl0\ls1\pnrnot0\pndec }\ls1\adjustright \fs20\cgrid 
 
-void {\b sleep} (uint16_t ms){\bkmkstart AAAAAAAAAL}
-{\bkmkend AAAAAAAAAL}
+void {\b sleep} (uint16_t ms){\bkmkstart AAAAAAAAAK}
+{\bkmkend AAAAAAAAAK}
 \par
 {
 \pard\plain \s61\li360\sa60\sb30\qj\widctlpar\qj\adjustright \fs20\cgrid {\i {\s17\sa60\sb30\widctlpar\qj \fs22\cgrid 
-Sleep für bestimmt anzahl clock cycles. }{
+Sleep für bestimmte anzahl clock cycles. }{
 }\par
 }\par}
 \pard\plain \s120\fi-360\li360\widctlpar\jclisttab\tx360{\*\pn \pnlvlbody\ilvl0\ls1\pnrnot0\pndec }\ls1\adjustright \fs20\cgrid 
-
-void {\b detectedSomething} (int i, uint16_t pDistance){\bkmkstart AAAAAAAAAM}
-{\bkmkend AAAAAAAAAM}
-\par
+void {\b detectedSomething} (int pPosition, uint16_t pDistance)\par
+{
+\pard\plain \s61\li360\sa60\sb30\qj\widctlpar\qj\adjustright \fs20\cgrid {\i {\s17\sa60\sb30\widctlpar\qj \fs22\cgrid 
+Diese Methode wird ausgeführt, wenn der HC-SR04-Ultraschallsensor etwas erkennt. }{
+}\par
+}\par}
 \pard\plain \s120\fi-360\li360\widctlpar\jclisttab\tx360{\*\pn \pnlvlbody\ilvl0\ls1\pnrnot0\pndec }\ls1\adjustright \fs20\cgrid 
-
-void {\b configurePWM} (int pwmSignal){\bkmkstart AAAAAAAAAN}
-{\bkmkend AAAAAAAAAN}
-\par
+void {\b configurePWM} (int pwmSignal)\par
+{
+\pard\plain \s61\li360\sa60\sb30\qj\widctlpar\qj\adjustright \fs20\cgrid {\i {\s17\sa60\sb30\widctlpar\qj \fs22\cgrid 
+Konfiguriert das PWM-Signal. }{
+}\par
+}\par}
 \pard\plain \s120\fi-360\li360\widctlpar\jclisttab\tx360{\*\pn \pnlvlbody\ilvl0\ls1\pnrnot0\pndec }\ls1\adjustright \fs20\cgrid 
-
-void {\b startUp} (){\bkmkstart AAAAAAAAAO}
-{\bkmkend AAAAAAAAAO}
-\par
+void {\b startUp} ()\par
+{
+\pard\plain \s61\li360\sa60\sb30\qj\widctlpar\qj\adjustright \fs20\cgrid {\i {\s17\sa60\sb30\widctlpar\qj \fs22\cgrid 
+Startet die Initialisierungsprozedur beim Hochfahren des MSP430. }{
+}\par
+}\par}
 \pard\plain \s120\fi-360\li360\widctlpar\jclisttab\tx360{\*\pn \pnlvlbody\ilvl0\ls1\pnrnot0\pndec }\ls1\adjustright \fs20\cgrid 
-
-void {\b main} (void){\bkmkstart AAAAAAAAAP}
-{\bkmkend AAAAAAAAAP}
-\par
+void {\b main} (void)\par
 {
 \pard\plain \s61\li360\sa60\sb30\qj\widctlpar\qj\adjustright \fs20\cgrid {\i {\s17\sa60\sb30\widctlpar\qj \fs22\cgrid 
-main funktion für Interactivität }{
+Hauptfunktion für die Interaktivität. }{
 }\par
 }\par}
 \pard\plain \s120\fi-360\li360\widctlpar\jclisttab\tx360{\*\pn \pnlvlbody\ilvl0\ls1\pnrnot0\pndec }\ls1\adjustright \fs20\cgrid 
 
-__interrupt void {\b NMI_ISR} (void){\bkmkstart AAAAAAAAAQ}
-{\bkmkend AAAAAAAAAQ}
+__interrupt void {\b NMI_ISR} (void){\bkmkstart AAAAAAAAAL}
+{\bkmkend AAAAAAAAAL}
 \par
 \pard\plain \s120\fi-360\li360\widctlpar\jclisttab\tx360{\*\pn \pnlvlbody\ilvl0\ls1\pnrnot0\pndec }\ls1\adjustright \fs20\cgrid 
 
-__interrupt void {\b TIMER0_B0_ISR} (void){\bkmkstart AAAAAAAAAR}
-{\bkmkend AAAAAAAAAR}
+__interrupt void {\b TIMER0_B0_ISR} (void){\bkmkstart AAAAAAAAAM}
+{\bkmkend AAAAAAAAAM}
 \par
 }
 {\pard\widctlpar\brdrb\brdrs\brdrw5\brsp20 \adjustright \par}
@@ -273,6 +290,144 @@ Detailed Description\par
 \pard\plain \s17\sa60\sb30\widctlpar\qj \fs22\cgrid {\s17\sa60\sb30\widctlpar\qj \fs22\cgrid 
 Dies ist eine Beschreibung der {\b main.c} Datei. \par
 }{\s17\sa60\sb30\widctlpar\qj \fs22\cgrid 
-Detaillierte Beschreibung der Datei. \par
+Diese Datei enthält die Hauptfunktion und die Initialisierungsroutinen für das System. Das System verwendet einen MSP430FR2355-Mikrocontroller, um verschiedene Hardware-Komponenten zu steuern, einschließlich eines Servos SG90, eines Ultraschallsensor HC-SR04 und eines LC-Displays HD44780.\par
+{{\s5\sb90\sa30\keepn\widctlpar\adjustright \b\f1\fs16\cgrid 
+Authors\par}\pard\plain \s81\li360\widctlpar\ql\adjustright \fs20\cgrid {\s17 \sa60 \sb30
+{
+\par
+\pard\plain {\*\hyphen2\hyphlead2\hyphtrail2\hyphmax0}\nowidctlpar\cf0\hich\af0\langfe2052\dbch\af0\afs24\lang1081\loch\f0\fs24\lang1033{\listtext\pard\plain \hich\af3\dbch\af3\loch\f8 \'01\u9702\tab}\ilvl1\ls1 \li0\ri0\lin0\rin0\fi-360\tx720\li720\ri0\lin720\rin0\fi-360\kerning1\hich\af4\dbch\af5\rtlch \ltrch\loch\fs20
+Alexander Görlitz\par
+\pard\plain {\*\hyphen2\hyphlead2\hyphtrail2\hyphmax0}\nowidctlpar\cf0\hich\af0\langfe2052\dbch\af0\afs24\lang1081\loch\f0\fs24\lang1033{\listtext\pard\plain \hich\af3\dbch\af3\loch\f8 \'01\u9702\tab}\ilvl1\ls1 \li0\ri0\lin0\rin0\fi-360\tx720\li720\ri0\lin720\rin0\fi-360\kerning1\hich\af4\dbch\af5\rtlch \ltrch\loch\fs20
+Aaron Kaipf\par
+\pard\plain {\*\hyphen2\hyphlead2\hyphtrail2\hyphmax0}\nowidctlpar\cf0\hich\af0\langfe2052\dbch\af0\afs24\lang1081\loch\f0\fs24\lang1033{\listtext\pard\plain \hich\af3\dbch\af3\loch\f8 \'01\u9702\tab}\ilvl1\ls1 \li0\ri0\lin0\rin0\fi-360\tx720\li720\ri0\lin720\rin0\fi-360\kerning1\hich\af4\dbch\af5\rtlch \ltrch\loch\fs20
+Christopher Seitz \par}
+}}{{\s5\sb90\sa30\keepn\widctlpar\adjustright \b\f1\fs16\cgrid 
+Version\par}\pard\plain \s81\li360\widctlpar\ql\adjustright \fs20\cgrid {\s17 \sa60 \sb30
+1.0.0 \par
+}}{{\s5\sb90\sa30\keepn\widctlpar\adjustright \b\f1\fs16\cgrid 
+Date\par}\pard\plain \s81\li360\widctlpar\ql\adjustright \fs20\cgrid {\s17 \sa60 \sb30
+04.07.2024 \par
+}}}}
+{\pard\widctlpar\brdrb\brdrs\brdrw5\brsp20 \adjustright \par}
+\pard\plain \s3\sb240\sa60\keepn\widctlpar\adjustright \b\f1\cgrid 
+Macro Definition Documentation\par
+\pard\plain 
+{\xe \v SLAVE_ADDRESS\:main.c}
+{\xe \v main.c\:SLAVE_ADDRESS}
+\pard\plain \s4\sb240\sa60\keepn\widctlpar\adjustright \b\f1\fs20\cgrid {
+{\b 
+#define SLAVE_ADDRESS\~ 0x27}}
+\par
+{\bkmkstart AAAAAAAAAN}
+{\bkmkend AAAAAAAAAN}
+{
+\pard\plain \s61\li360\sa60\sb30\qj\widctlpar\qj\adjustright \fs20\cgrid 
+\par
+{
+{\s17\sa60\sb30\widctlpar\qj \fs22\cgrid 
+I2C-Slave-Adresse für den PCF8574 I/O Expander. }}\par
+{\s17\sa60\sb30\widctlpar\qj \fs22\cgrid 
+Diese Definition legt die I2C-Slave-Adresse für den PCF8574 I/O Expander fest. Je nach Version des PCF8574 (PCF8574T oder PCF8574AT) wird die entsprechende Adresse gewählt.{
+\par
+\pard\plain {\*\hyphen2\hyphlead2\hyphtrail2\hyphmax0}\nowidctlpar\cf0\hich\af0\langfe2052\dbch\af0\afs24\lang1081\loch\f0\fs24\lang1033{\listtext\pard\plain \hich\af3\dbch\af3\loch\f8 \'01\u9702\tab}\ilvl1\ls1 \li0\ri0\lin0\rin0\fi-360\tx720\li720\ri0\lin720\rin0\fi-360\kerning1\hich\af4\dbch\af5\rtlch \ltrch\loch\fs20
+PCF8574T: Adresse 0x27\par
+\pard\plain {\*\hyphen2\hyphlead2\hyphtrail2\hyphmax0}\nowidctlpar\cf0\hich\af0\langfe2052\dbch\af0\afs24\lang1081\loch\f0\fs24\lang1033{\listtext\pard\plain \hich\af3\dbch\af3\loch\f8 \'01\u9702\tab}\ilvl1\ls1 \li0\ri0\lin0\rin0\fi-360\tx720\li720\ri0\lin720\rin0\fi-360\kerning1\hich\af4\dbch\af5\rtlch \ltrch\loch\fs20
+PCF8574AT: Adresse 0x3F \par}
+}}
+{\pard\widctlpar\brdrb\brdrs\brdrw5\brsp20 \adjustright \par}
+\pard\plain \s3\sb240\sa60\keepn\widctlpar\adjustright \b\f1\cgrid 
+Function Documentation\par
+\pard\plain 
+{\xe \v configurePWM\:main.c}
+{\xe \v main.c\:configurePWM}
+\pard\plain \s4\sb240\sa60\keepn\widctlpar\adjustright \b\f1\fs20\cgrid {
+{\b 
+void configurePWM (int pwmSignal)}}
+\par
+{\bkmkstart AAAAAAAAAO}
+{\bkmkend AAAAAAAAAO}
+{
+\pard\plain \s61\li360\sa60\sb30\qj\widctlpar\qj\adjustright \fs20\cgrid 
+\par
+{
+{\s17\sa60\sb30\widctlpar\qj \fs22\cgrid 
+Konfiguriert das PWM-Signal. }}\par
+{\s17\sa60\sb30\widctlpar\qj \fs22\cgrid 
+Diese Funktion konfiguriert das PWM-Signal mit einem angegebenen Wert. Der PWM-Signalwert kann offiziell zwischen 1000 und 2000 liegen, jedoch sind auch Werte zwischen 500 und 2500 möglich, was einem Bereich von 180 Grad entspricht.\par
+{{\s5\sb90\sa30\keepn\widctlpar\adjustright \b\f1\fs16\cgrid 
+Parameters\par}
+\pard\plain \s81\li360\widctlpar\ql\adjustright \fs20\cgrid \trowd \trgaph108\trleft426\tblind426\trbrdrt\brdrs\brdrw10\brdrcf15 \trbrdrl\brdrs\brdrw10\brdrcf15 \trbrdrb\brdrs\brdrw10\brdrcf15 \trbrdrr\brdrs\brdrw10\brdrcf15 \trbrdrh\brdrs\brdrw10\brdrcf15 \trbrdrv\brdrs\brdrw10\brdrcf15 
+\clvertalt\clbrdrt\brdrs\brdrw10\brdrcf15 \clbrdrl\brdrs\brdrw10\brdrcf15 \clbrdrb\brdrs\brdrw10\brdrcf15 \clbrdrr \brdrs\brdrw10\brdrcf15 \cltxlrtb \cellx2187
+\clvertalt\clbrdrt\brdrs\brdrw10\brdrcf15 \clbrdrl\brdrs\brdrw10\brdrcf15 \clbrdrb\brdrs\brdrw10\brdrcf15 \clbrdrr \brdrs\brdrw10\brdrcf15 \cltxlrtb \cellx8748
+\pard \widctlpar\intbl\adjustright
+{{\i pwmSignal} \cell }{Der PWM-Signalwert, zwischen 500 und 2500. \cell }
+{\row }
+}
+}}
+{\xe \v detectedSomething\:main.c}
+{\xe \v main.c\:detectedSomething}
+\pard\plain \s4\sb240\sa60\keepn\widctlpar\adjustright \b\f1\fs20\cgrid {
+{\b 
+void detectedSomething (int pPosition, uint16_t pDistance)}}
+\par
+{\bkmkstart AAAAAAAAAP}
+{\bkmkend AAAAAAAAAP}
+{
+\pard\plain \s61\li360\sa60\sb30\qj\widctlpar\qj\adjustright \fs20\cgrid 
+\par
+{
+{\s17\sa60\sb30\widctlpar\qj \fs22\cgrid 
+Diese Methode wird ausgeführt, wenn der HC-SR04-Ultraschallsensor etwas erkennt. }}\par
+{\s17\sa60\sb30\widctlpar\qj \fs22\cgrid 
+Diese Funktion wird aufgerufen, wenn der SR04-Sensor einen Patienten erkennt. Sie schaltet eine grüne LED ein, zeigt die erkannte Entfernung und die Position auf einem LCD-Display an und schaltet die LED wieder aus.\par
+{{\s5\sb90\sa30\keepn\widctlpar\adjustright \b\f1\fs16\cgrid 
+Parameters\par}
+\pard\plain \s81\li360\widctlpar\ql\adjustright \fs20\cgrid \trowd \trgaph108\trleft426\tblind426\trbrdrt\brdrs\brdrw10\brdrcf15 \trbrdrl\brdrs\brdrw10\brdrcf15 \trbrdrb\brdrs\brdrw10\brdrcf15 \trbrdrr\brdrs\brdrw10\brdrcf15 \trbrdrh\brdrs\brdrw10\brdrcf15 \trbrdrv\brdrs\brdrw10\brdrcf15 
+\clvertalt\clbrdrt\brdrs\brdrw10\brdrcf15 \clbrdrl\brdrs\brdrw10\brdrcf15 \clbrdrb\brdrs\brdrw10\brdrcf15 \clbrdrr \brdrs\brdrw10\brdrcf15 \cltxlrtb \cellx2187
+\clvertalt\clbrdrt\brdrs\brdrw10\brdrcf15 \clbrdrl\brdrs\brdrw10\brdrcf15 \clbrdrb\brdrs\brdrw10\brdrcf15 \clbrdrr \brdrs\brdrw10\brdrcf15 \cltxlrtb \cellx8748
+\pard \widctlpar\intbl\adjustright
+{{\i i} \cell }{Die Position des erkannten Objekts. \cell }
+{\row }
+\trowd \trgaph108\trleft426\tblind426\trbrdrt\brdrs\brdrw10\brdrcf15 \trbrdrl\brdrs\brdrw10\brdrcf15 \trbrdrb\brdrs\brdrw10\brdrcf15 \trbrdrr\brdrs\brdrw10\brdrcf15 \trbrdrh\brdrs\brdrw10\brdrcf15 \trbrdrv\brdrs\brdrw10\brdrcf15 
+\clvertalt\clbrdrt\brdrs\brdrw10\brdrcf15 \clbrdrl\brdrs\brdrw10\brdrcf15 \clbrdrb\brdrs\brdrw10\brdrcf15 \clbrdrr \brdrs\brdrw10\brdrcf15 \cltxlrtb \cellx2187
+\clvertalt\clbrdrt\brdrs\brdrw10\brdrcf15 \clbrdrl\brdrs\brdrw10\brdrcf15 \clbrdrb\brdrs\brdrw10\brdrcf15 \clbrdrr \brdrs\brdrw10\brdrcf15 \cltxlrtb \cellx8748
+\pard \widctlpar\intbl\adjustright
+{{\i pDistance} \cell }{Die gemessene Entfernung zum erkannten Objekt in Millimetern. \cell }
+{\row }
+}
+}}
+{\xe \v main\:main.c}
+{\xe \v main.c\:main}
+\pard\plain \s4\sb240\sa60\keepn\widctlpar\adjustright \b\f1\fs20\cgrid {
+{\b 
+void main (void )}}
+\par
+{\bkmkstart AAAAAAAAAQ}
+{\bkmkend AAAAAAAAAQ}
+{
+\pard\plain \s61\li360\sa60\sb30\qj\widctlpar\qj\adjustright \fs20\cgrid 
+\par
+{
+{\s17\sa60\sb30\widctlpar\qj \fs22\cgrid 
+Hauptfunktion für die Interaktivität. }}\par
+{\s17\sa60\sb30\widctlpar\qj \fs22\cgrid 
+Diese Funktion initialisiert die Hardware, konfiguriert den PWM für den Servo, startet den Ultraschallsensor und verarbeitet die Entfernungsmessungen, um erkannte Patienten anzuzeigen. \par
+}}
+{\xe \v startUp\:main.c}
+{\xe \v main.c\:startUp}
+\pard\plain \s4\sb240\sa60\keepn\widctlpar\adjustright \b\f1\fs20\cgrid {
+{\b 
+void startUp ()}}
+\par
+{\bkmkstart AAAAAAAAAR}
+{\bkmkend AAAAAAAAAR}
+{
+\pard\plain \s61\li360\sa60\sb30\qj\widctlpar\qj\adjustright \fs20\cgrid 
+\par
+{
+{\s17\sa60\sb30\widctlpar\qj \fs22\cgrid 
+Startet die Initialisierungsprozedur beim Hochfahren des MSP430. }}\par
+{\s17\sa60\sb30\widctlpar\qj \fs22\cgrid 
+Diese Funktion führt eine Prozedur aus, die beim Hochfahren des MSP430 aufgerufen wird. Sie schaltet eine grüne LED ein und führt eine Reihe von PWM-Konfigurationen und Verzögerungen durch, bevor sie die LED wieder ausschaltet. \par
 }}
 }
\ No newline at end of file
diff --git a/esr24_g10_radar_scanner/docs/rtf/main_8c__incl.md5 b/esr24_g10_radar_scanner/docs/rtf/main_8c__incl.md5
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..adf08879663f4474ad802b1645083657a9825881
--- /dev/null
+++ b/esr24_g10_radar_scanner/docs/rtf/main_8c__incl.md5
@@ -0,0 +1 @@
+1b5cef6612cc0e2caa96f95359d93a4c
\ No newline at end of file
diff --git a/esr24_g10_radar_scanner/docs/rtf/main_8c__incl.png b/esr24_g10_radar_scanner/docs/rtf/main_8c__incl.png
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..b34811e3738c18404197bf0bf067cfb61d9d0373
Binary files /dev/null and b/esr24_g10_radar_scanner/docs/rtf/main_8c__incl.png differ
diff --git a/esr24_g10_radar_scanner/docs/rtf/refman.rtf b/esr24_g10_radar_scanner/docs/rtf/refman.rtf
index 8a7075a5c43ea91acae6d36a1436710c8e5bfc90..d9595540fd9ffbfe2e0911e79966d7a266775a66 100644
--- a/esr24_g10_radar_scanner/docs/rtf/refman.rtf
+++ b/esr24_g10_radar_scanner/docs/rtf/refman.rtf
@@ -489,6 +489,13 @@ Dies ist eine Beschreibung der {\b main.c} Datei. }}\par
 {\f2 #include "lcd1602.h"}\par
 {\f2 #include <stdio.h>}\par
 }
+{
+\pard\plain \s17\sa60\sb30\widctlpar\qj \fs22\cgrid Include dependency graph for main.c:{
+\pard\plain 
+\par\pard \qc {\field\flddirty {\*\fldinst INCLUDEPICTURE "main_8c__incl.png" \\d \\*MERGEFORMAT}{\fldrslt IMAGE}}\par
+}
+\par
+}
 \pard\plain \s3\sb240\sa60\keepn\widctlpar\adjustright \b\f1\cgrid 
 Macros\par
 \pard\plain 
@@ -505,10 +512,12 @@ Macros\par
 {\bkmkend AAAAAAAAAF}
 \par
 \pard\plain \s120\fi-360\li360\widctlpar\jclisttab\tx360{\*\pn \pnlvlbody\ilvl0\ls1\pnrnot0\pndec }\ls1\adjustright \fs20\cgrid 
-
-#define {\b SLAVE_ADDRESS}\~ 0x27{\bkmkstart AAAAAAAAAG}
-{\bkmkend AAAAAAAAAG}
-\par
+#define {\b SLAVE_ADDRESS}\~ 0x27\par
+{
+\pard\plain \s61\li360\sa60\sb30\qj\widctlpar\qj\adjustright \fs20\cgrid {\i {\s17\sa60\sb30\widctlpar\qj \fs22\cgrid 
+I2C-Slave-Adresse f\'FCr den PCF8574 I/O Expander. }{
+}\par
+}\par}
 }
 \pard\plain \s3\sb240\sa60\keepn\widctlpar\adjustright \b\f1\cgrid 
 Functions\par
@@ -517,18 +526,23 @@ Functions\par
 {
 \pard\plain \s120\fi-360\li360\widctlpar\jclisttab\tx360{\*\pn \pnlvlbody\ilvl0\ls1\pnrnot0\pndec }\ls1\adjustright \fs20\cgrid 
 
-void {\b init_gpio} (void){\bkmkstart AAAAAAAAAH}
-{\bkmkend AAAAAAAAAH}
+void {\b init_gpio} (void){\bkmkstart AAAAAAAAAG}
+{\bkmkend AAAAAAAAAG}
 \par
+{
+\pard\plain \s61\li360\sa60\sb30\qj\widctlpar\qj\adjustright \fs20\cgrid {\i {\s17\sa60\sb30\widctlpar\qj \fs22\cgrid 
+initialisiert die pins }{
+}\par
+}\par}
 \pard\plain \s120\fi-360\li360\widctlpar\jclisttab\tx360{\*\pn \pnlvlbody\ilvl0\ls1\pnrnot0\pndec }\ls1\adjustright \fs20\cgrid 
 
-void {\b init_cs} (void){\bkmkstart AAAAAAAAAI}
-{\bkmkend AAAAAAAAAI}
+void {\b init_cs} (void){\bkmkstart AAAAAAAAAH}
+{\bkmkend AAAAAAAAAH}
 \par
 \pard\plain \s120\fi-360\li360\widctlpar\jclisttab\tx360{\*\pn \pnlvlbody\ilvl0\ls1\pnrnot0\pndec }\ls1\adjustright \fs20\cgrid 
 
-void {\b init_timer} (void){\bkmkstart AAAAAAAAAJ}
-{\bkmkend AAAAAAAAAJ}
+void {\b init_timer} (void){\bkmkstart AAAAAAAAAI}
+{\bkmkend AAAAAAAAAI}
 \par
 {
 \pard\plain \s61\li360\sa60\sb30\qj\widctlpar\qj\adjustright \fs20\cgrid {\i {\s17\sa60\sb30\widctlpar\qj \fs22\cgrid 
@@ -537,8 +551,8 @@ initialisiert den Timer }{
 }\par}
 \pard\plain \s120\fi-360\li360\widctlpar\jclisttab\tx360{\*\pn \pnlvlbody\ilvl0\ls1\pnrnot0\pndec }\ls1\adjustright \fs20\cgrid 
 
-void {\b init_i2c} (void){\bkmkstart AAAAAAAAAK}
-{\bkmkend AAAAAAAAAK}
+void {\b init_i2c} (void){\bkmkstart AAAAAAAAAJ}
+{\bkmkend AAAAAAAAAJ}
 \par
 {
 \pard\plain \s61\li360\sa60\sb30\qj\widctlpar\qj\adjustright \fs20\cgrid {\i {\s17\sa60\sb30\widctlpar\qj \fs22\cgrid 
@@ -547,48 +561,51 @@ initialisiert I2C }{
 }\par}
 \pard\plain \s120\fi-360\li360\widctlpar\jclisttab\tx360{\*\pn \pnlvlbody\ilvl0\ls1\pnrnot0\pndec }\ls1\adjustright \fs20\cgrid 
 
-void {\b sleep} (uint16_t ms){\bkmkstart AAAAAAAAAL}
-{\bkmkend AAAAAAAAAL}
+void {\b sleep} (uint16_t ms){\bkmkstart AAAAAAAAAK}
+{\bkmkend AAAAAAAAAK}
 \par
 {
 \pard\plain \s61\li360\sa60\sb30\qj\widctlpar\qj\adjustright \fs20\cgrid {\i {\s17\sa60\sb30\widctlpar\qj \fs22\cgrid 
-Sleep f\'FCr bestimmt anzahl clock cycles. }{
+Sleep f\'FCr bestimmte anzahl clock cycles. }{
 }\par
 }\par}
 \pard\plain \s120\fi-360\li360\widctlpar\jclisttab\tx360{\*\pn \pnlvlbody\ilvl0\ls1\pnrnot0\pndec }\ls1\adjustright \fs20\cgrid 
-
-void {\b detectedSomething} (int i, uint16_t pDistance){\bkmkstart AAAAAAAAAM}
-{\bkmkend AAAAAAAAAM}
-\par
+void {\b detectedSomething} (int pPosition, uint16_t pDistance)\par
+{
+\pard\plain \s61\li360\sa60\sb30\qj\widctlpar\qj\adjustright \fs20\cgrid {\i {\s17\sa60\sb30\widctlpar\qj \fs22\cgrid 
+Diese Methode wird ausgef\'FChrt, wenn der HC-SR04-Ultraschallsensor etwas erkennt. }{
+}\par
+}\par}
 \pard\plain \s120\fi-360\li360\widctlpar\jclisttab\tx360{\*\pn \pnlvlbody\ilvl0\ls1\pnrnot0\pndec }\ls1\adjustright \fs20\cgrid 
-
-void {\b configurePWM} (int pwmSignal){\bkmkstart AAAAAAAAAN}
-{\bkmkend AAAAAAAAAN}
-\par
+void {\b configurePWM} (int pwmSignal)\par
+{
+\pard\plain \s61\li360\sa60\sb30\qj\widctlpar\qj\adjustright \fs20\cgrid {\i {\s17\sa60\sb30\widctlpar\qj \fs22\cgrid 
+Konfiguriert das PWM-Signal. }{
+}\par
+}\par}
 \pard\plain \s120\fi-360\li360\widctlpar\jclisttab\tx360{\*\pn \pnlvlbody\ilvl0\ls1\pnrnot0\pndec }\ls1\adjustright \fs20\cgrid 
-
-void {\b startUp} (){\bkmkstart AAAAAAAAAO}
-{\bkmkend AAAAAAAAAO}
-\par
+void {\b startUp} ()\par
+{
+\pard\plain \s61\li360\sa60\sb30\qj\widctlpar\qj\adjustright \fs20\cgrid {\i {\s17\sa60\sb30\widctlpar\qj \fs22\cgrid 
+Startet die Initialisierungsprozedur beim Hochfahren des MSP430. }{
+}\par
+}\par}
 \pard\plain \s120\fi-360\li360\widctlpar\jclisttab\tx360{\*\pn \pnlvlbody\ilvl0\ls1\pnrnot0\pndec }\ls1\adjustright \fs20\cgrid 
-
-void {\b main} (void){\bkmkstart AAAAAAAAAP}
-{\bkmkend AAAAAAAAAP}
-\par
+void {\b main} (void)\par
 {
 \pard\plain \s61\li360\sa60\sb30\qj\widctlpar\qj\adjustright \fs20\cgrid {\i {\s17\sa60\sb30\widctlpar\qj \fs22\cgrid 
-main funktion f\'FCr Interactivit\'E4t }{
+Hauptfunktion f\'FCr die Interaktivit\'E4t. }{
 }\par
 }\par}
 \pard\plain \s120\fi-360\li360\widctlpar\jclisttab\tx360{\*\pn \pnlvlbody\ilvl0\ls1\pnrnot0\pndec }\ls1\adjustright \fs20\cgrid 
 
-__interrupt void {\b NMI_ISR} (void){\bkmkstart AAAAAAAAAQ}
-{\bkmkend AAAAAAAAAQ}
+__interrupt void {\b NMI_ISR} (void){\bkmkstart AAAAAAAAAL}
+{\bkmkend AAAAAAAAAL}
 \par
 \pard\plain \s120\fi-360\li360\widctlpar\jclisttab\tx360{\*\pn \pnlvlbody\ilvl0\ls1\pnrnot0\pndec }\ls1\adjustright \fs20\cgrid 
 
-__interrupt void {\b TIMER0_B0_ISR} (void){\bkmkstart AAAAAAAAAR}
-{\bkmkend AAAAAAAAAR}
+__interrupt void {\b TIMER0_B0_ISR} (void){\bkmkstart AAAAAAAAAM}
+{\bkmkend AAAAAAAAAM}
 \par
 }
 {\pard\widctlpar\brdrb\brdrs\brdrw5\brsp20 \adjustright \par}
@@ -599,7 +616,145 @@ Detailed Description\par
 \pard\plain \s17\sa60\sb30\widctlpar\qj \fs22\cgrid {\s17\sa60\sb30\widctlpar\qj \fs22\cgrid 
 Dies ist eine Beschreibung der {\b main.c} Datei. \par
 }{\s17\sa60\sb30\widctlpar\qj \fs22\cgrid 
-Detaillierte Beschreibung der Datei. \par
+Diese Datei enth\'E4lt die Hauptfunktion und die Initialisierungsroutinen f\'FCr das System. Das System verwendet einen MSP430FR2355-Mikrocontroller, um verschiedene Hardware-Komponenten zu steuern, einschlie\'DFlich eines Servos SG90, eines Ultraschallsensor HC-SR04 und eines LC-Displays HD44780.\par
+{{\s5\sb90\sa30\keepn\widctlpar\adjustright \b\f1\fs16\cgrid 
+Authors\par}\pard\plain \s81\li360\widctlpar\ql\adjustright \fs20\cgrid {\s17 \sa60 \sb30
+{
+\par
+\pard\plain {\*\hyphen2\hyphlead2\hyphtrail2\hyphmax0}\nowidctlpar\cf0\hich\af0\langfe2052\dbch\af0\afs24\lang1081\loch\f0\fs24\lang1033{\listtext\pard\plain \hich\af3\dbch\af3\loch\f8 \'01\u9702\tab}\ilvl1\ls1 \li0\ri0\lin0\rin0\fi-360\tx720\li720\ri0\lin720\rin0\fi-360\kerning1\hich\af4\dbch\af5\rtlch \ltrch\loch\fs20
+Alexander G\'F6rlitz\par
+\pard\plain {\*\hyphen2\hyphlead2\hyphtrail2\hyphmax0}\nowidctlpar\cf0\hich\af0\langfe2052\dbch\af0\afs24\lang1081\loch\f0\fs24\lang1033{\listtext\pard\plain \hich\af3\dbch\af3\loch\f8 \'01\u9702\tab}\ilvl1\ls1 \li0\ri0\lin0\rin0\fi-360\tx720\li720\ri0\lin720\rin0\fi-360\kerning1\hich\af4\dbch\af5\rtlch \ltrch\loch\fs20
+Aaron Kaipf\par
+\pard\plain {\*\hyphen2\hyphlead2\hyphtrail2\hyphmax0}\nowidctlpar\cf0\hich\af0\langfe2052\dbch\af0\afs24\lang1081\loch\f0\fs24\lang1033{\listtext\pard\plain \hich\af3\dbch\af3\loch\f8 \'01\u9702\tab}\ilvl1\ls1 \li0\ri0\lin0\rin0\fi-360\tx720\li720\ri0\lin720\rin0\fi-360\kerning1\hich\af4\dbch\af5\rtlch \ltrch\loch\fs20
+Christopher Seitz \par}
+}}{{\s5\sb90\sa30\keepn\widctlpar\adjustright \b\f1\fs16\cgrid 
+Version\par}\pard\plain \s81\li360\widctlpar\ql\adjustright \fs20\cgrid {\s17 \sa60 \sb30
+1.0.0 \par
+}}{{\s5\sb90\sa30\keepn\widctlpar\adjustright \b\f1\fs16\cgrid 
+Date\par}\pard\plain \s81\li360\widctlpar\ql\adjustright \fs20\cgrid {\s17 \sa60 \sb30
+04.07.2024 \par
+}}}}
+{\pard\widctlpar\brdrb\brdrs\brdrw5\brsp20 \adjustright \par}
+\pard\plain \s3\sb240\sa60\keepn\widctlpar\adjustright \b\f1\cgrid 
+Macro Definition Documentation\par
+\pard\plain 
+{\xe \v SLAVE_ADDRESS\:main.c}
+{\xe \v main.c\:SLAVE_ADDRESS}
+\pard\plain \s4\sb240\sa60\keepn\widctlpar\adjustright \b\f1\fs20\cgrid {
+{\b 
+#define SLAVE_ADDRESS\~ 0x27}}
+\par
+{\bkmkstart AAAAAAAAAN}
+{\bkmkend AAAAAAAAAN}
+{
+\pard\plain \s61\li360\sa60\sb30\qj\widctlpar\qj\adjustright \fs20\cgrid 
+\par
+{
+{\s17\sa60\sb30\widctlpar\qj \fs22\cgrid 
+I2C-Slave-Adresse f\'FCr den PCF8574 I/O Expander. }}\par
+{\s17\sa60\sb30\widctlpar\qj \fs22\cgrid 
+Diese Definition legt die I2C-Slave-Adresse f\'FCr den PCF8574 I/O Expander fest. Je nach Version des PCF8574 (PCF8574T oder PCF8574AT) wird die entsprechende Adresse gew\'E4hlt.{
+\par
+\pard\plain {\*\hyphen2\hyphlead2\hyphtrail2\hyphmax0}\nowidctlpar\cf0\hich\af0\langfe2052\dbch\af0\afs24\lang1081\loch\f0\fs24\lang1033{\listtext\pard\plain \hich\af3\dbch\af3\loch\f8 \'01\u9702\tab}\ilvl1\ls1 \li0\ri0\lin0\rin0\fi-360\tx720\li720\ri0\lin720\rin0\fi-360\kerning1\hich\af4\dbch\af5\rtlch \ltrch\loch\fs20
+PCF8574T: Adresse 0x27\par
+\pard\plain {\*\hyphen2\hyphlead2\hyphtrail2\hyphmax0}\nowidctlpar\cf0\hich\af0\langfe2052\dbch\af0\afs24\lang1081\loch\f0\fs24\lang1033{\listtext\pard\plain \hich\af3\dbch\af3\loch\f8 \'01\u9702\tab}\ilvl1\ls1 \li0\ri0\lin0\rin0\fi-360\tx720\li720\ri0\lin720\rin0\fi-360\kerning1\hich\af4\dbch\af5\rtlch \ltrch\loch\fs20
+PCF8574AT: Adresse 0x3F \par}
+}}
+{\pard\widctlpar\brdrb\brdrs\brdrw5\brsp20 \adjustright \par}
+\pard\plain \s3\sb240\sa60\keepn\widctlpar\adjustright \b\f1\cgrid 
+Function Documentation\par
+\pard\plain 
+{\xe \v configurePWM\:main.c}
+{\xe \v main.c\:configurePWM}
+\pard\plain \s4\sb240\sa60\keepn\widctlpar\adjustright \b\f1\fs20\cgrid {
+{\b 
+void configurePWM (int pwmSignal)}}
+\par
+{\bkmkstart AAAAAAAAAO}
+{\bkmkend AAAAAAAAAO}
+{
+\pard\plain \s61\li360\sa60\sb30\qj\widctlpar\qj\adjustright \fs20\cgrid 
+\par
+{
+{\s17\sa60\sb30\widctlpar\qj \fs22\cgrid 
+Konfiguriert das PWM-Signal. }}\par
+{\s17\sa60\sb30\widctlpar\qj \fs22\cgrid 
+Diese Funktion konfiguriert das PWM-Signal mit einem angegebenen Wert. Der PWM-Signalwert kann offiziell zwischen 1000 und 2000 liegen, jedoch sind auch Werte zwischen 500 und 2500 m\'F6glich, was einem Bereich von 180 Grad entspricht.\par
+{{\s5\sb90\sa30\keepn\widctlpar\adjustright \b\f1\fs16\cgrid 
+Parameters\par}
+\pard\plain \s81\li360\widctlpar\ql\adjustright \fs20\cgrid \trowd \trgaph108\trleft426\tblind426\trbrdrt\brdrs\brdrw10\brdrcf15 \trbrdrl\brdrs\brdrw10\brdrcf15 \trbrdrb\brdrs\brdrw10\brdrcf15 \trbrdrr\brdrs\brdrw10\brdrcf15 \trbrdrh\brdrs\brdrw10\brdrcf15 \trbrdrv\brdrs\brdrw10\brdrcf15 
+\clvertalt\clbrdrt\brdrs\brdrw10\brdrcf15 \clbrdrl\brdrs\brdrw10\brdrcf15 \clbrdrb\brdrs\brdrw10\brdrcf15 \clbrdrr \brdrs\brdrw10\brdrcf15 \cltxlrtb \cellx2187
+\clvertalt\clbrdrt\brdrs\brdrw10\brdrcf15 \clbrdrl\brdrs\brdrw10\brdrcf15 \clbrdrb\brdrs\brdrw10\brdrcf15 \clbrdrr \brdrs\brdrw10\brdrcf15 \cltxlrtb \cellx8748
+\pard \widctlpar\intbl\adjustright
+{{\i pwmSignal} \cell }{Der PWM-Signalwert, zwischen 500 und 2500. \cell }
+{\row }
+}
+}}
+{\xe \v detectedSomething\:main.c}
+{\xe \v main.c\:detectedSomething}
+\pard\plain \s4\sb240\sa60\keepn\widctlpar\adjustright \b\f1\fs20\cgrid {
+{\b 
+void detectedSomething (int pPosition, uint16_t pDistance)}}
+\par
+{\bkmkstart AAAAAAAAAP}
+{\bkmkend AAAAAAAAAP}
+{
+\pard\plain \s61\li360\sa60\sb30\qj\widctlpar\qj\adjustright \fs20\cgrid 
+\par
+{
+{\s17\sa60\sb30\widctlpar\qj \fs22\cgrid 
+Diese Methode wird ausgef\'FChrt, wenn der HC-SR04-Ultraschallsensor etwas erkennt. }}\par
+{\s17\sa60\sb30\widctlpar\qj \fs22\cgrid 
+Diese Funktion wird aufgerufen, wenn der SR04-Sensor einen Patienten erkennt. Sie schaltet eine gr\'FCne LED ein, zeigt die erkannte Entfernung und die Position auf einem LCD-Display an und schaltet die LED wieder aus.\par
+{{\s5\sb90\sa30\keepn\widctlpar\adjustright \b\f1\fs16\cgrid 
+Parameters\par}
+\pard\plain \s81\li360\widctlpar\ql\adjustright \fs20\cgrid \trowd \trgaph108\trleft426\tblind426\trbrdrt\brdrs\brdrw10\brdrcf15 \trbrdrl\brdrs\brdrw10\brdrcf15 \trbrdrb\brdrs\brdrw10\brdrcf15 \trbrdrr\brdrs\brdrw10\brdrcf15 \trbrdrh\brdrs\brdrw10\brdrcf15 \trbrdrv\brdrs\brdrw10\brdrcf15 
+\clvertalt\clbrdrt\brdrs\brdrw10\brdrcf15 \clbrdrl\brdrs\brdrw10\brdrcf15 \clbrdrb\brdrs\brdrw10\brdrcf15 \clbrdrr \brdrs\brdrw10\brdrcf15 \cltxlrtb \cellx2187
+\clvertalt\clbrdrt\brdrs\brdrw10\brdrcf15 \clbrdrl\brdrs\brdrw10\brdrcf15 \clbrdrb\brdrs\brdrw10\brdrcf15 \clbrdrr \brdrs\brdrw10\brdrcf15 \cltxlrtb \cellx8748
+\pard \widctlpar\intbl\adjustright
+{{\i i} \cell }{Die Position des erkannten Objekts. \cell }
+{\row }
+\trowd \trgaph108\trleft426\tblind426\trbrdrt\brdrs\brdrw10\brdrcf15 \trbrdrl\brdrs\brdrw10\brdrcf15 \trbrdrb\brdrs\brdrw10\brdrcf15 \trbrdrr\brdrs\brdrw10\brdrcf15 \trbrdrh\brdrs\brdrw10\brdrcf15 \trbrdrv\brdrs\brdrw10\brdrcf15 
+\clvertalt\clbrdrt\brdrs\brdrw10\brdrcf15 \clbrdrl\brdrs\brdrw10\brdrcf15 \clbrdrb\brdrs\brdrw10\brdrcf15 \clbrdrr \brdrs\brdrw10\brdrcf15 \cltxlrtb \cellx2187
+\clvertalt\clbrdrt\brdrs\brdrw10\brdrcf15 \clbrdrl\brdrs\brdrw10\brdrcf15 \clbrdrb\brdrs\brdrw10\brdrcf15 \clbrdrr \brdrs\brdrw10\brdrcf15 \cltxlrtb \cellx8748
+\pard \widctlpar\intbl\adjustright
+{{\i pDistance} \cell }{Die gemessene Entfernung zum erkannten Objekt in Millimetern. \cell }
+{\row }
+}
+}}
+{\xe \v main\:main.c}
+{\xe \v main.c\:main}
+\pard\plain \s4\sb240\sa60\keepn\widctlpar\adjustright \b\f1\fs20\cgrid {
+{\b 
+void main (void )}}
+\par
+{\bkmkstart AAAAAAAAAQ}
+{\bkmkend AAAAAAAAAQ}
+{
+\pard\plain \s61\li360\sa60\sb30\qj\widctlpar\qj\adjustright \fs20\cgrid 
+\par
+{
+{\s17\sa60\sb30\widctlpar\qj \fs22\cgrid 
+Hauptfunktion f\'FCr die Interaktivit\'E4t. }}\par
+{\s17\sa60\sb30\widctlpar\qj \fs22\cgrid 
+Diese Funktion initialisiert die Hardware, konfiguriert den PWM f\'FCr den Servo, startet den Ultraschallsensor und verarbeitet die Entfernungsmessungen, um erkannte Patienten anzuzeigen. \par
+}}
+{\xe \v startUp\:main.c}
+{\xe \v main.c\:startUp}
+\pard\plain \s4\sb240\sa60\keepn\widctlpar\adjustright \b\f1\fs20\cgrid {
+{\b 
+void startUp ()}}
+\par
+{\bkmkstart AAAAAAAAAR}
+{\bkmkend AAAAAAAAAR}
+{
+\pard\plain \s61\li360\sa60\sb30\qj\widctlpar\qj\adjustright \fs20\cgrid 
+\par
+{
+{\s17\sa60\sb30\widctlpar\qj \fs22\cgrid 
+Startet die Initialisierungsprozedur beim Hochfahren des MSP430. }}\par
+{\s17\sa60\sb30\widctlpar\qj \fs22\cgrid 
+Diese Funktion f\'FChrt eine Prozedur aus, die beim Hochfahren des MSP430 aufgerufen wird. Sie schaltet eine gr\'FCne LED ein und f\'FChrt eine Reihe von PWM-Konfigurationen und Verz\'F6gerungen durch, bevor sie die LED wieder ausschaltet. \par
 }}
 \par \pard\plain 
 
diff --git a/esr24_g10_radar_scanner/main.c b/esr24_g10_radar_scanner/main.c
index 64e9262c7180184edf69cd4e1381bda41c604d0e..8ebbd0c99bfb344c99108adeffe49e53d07a7026 100644
--- a/esr24_g10_radar_scanner/main.c
+++ b/esr24_g10_radar_scanner/main.c
@@ -10,6 +10,8 @@
  * - Alexander Görlitz
  * - Aaron Kaipf
  * - Christopher Seitz
+ * @version 1.0.0
+ * @date 04.07.2024
  */
 
 /* --COPYRIGHT--,BSD